1.2 直接使用函数 利用openCV 提供的findEssentialMat函数可以直接得到 E 矩阵 Mat E = findEssentialMat(matchedPoints1, matchedPoints2, K, RANSAC, 0.999, 1.0, inliers); 1. 2 相机姿态恢复 这一步可以使用SVD来通过 E 矩阵获取相对旋转矩阵 R和平移向量 t 但是OpenCV直接提供了一个非常便捷的函数 ——rec...
#include<opencv2/opencv.hpp>#include<iostream>#include<string>#include<cmath>using namespace std;using namespace cv;Vec4dg_line1(200,300,600,300),g_line2(400,500,400,100);// 垂直的两条线// 判断两条线是否相交,若相交则求出交点和夹角Vec4dlines_intersection(constVec4d l1,constVec4d l2)...
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