在OpenCV中,我们有四个相机内在参数(fx,fy,cx,cy)和五个(或更多个)畸变参数 ——由三个(或更多个)径向参数(k1,k2,k3[,k4,k5,k6])和两个切向参数(p1,p2)组成32(通常将相机内在矩阵的参数和畸变参数的全部集合简单地称为固有参数或内在参数。在一些情况下,矩阵参数也被称为线性固有参数(因为它们共同定义...
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OpenCV在不断提高校准技术,现在已经有很多不同类型的校准模式,在后面小节讲到校准板时会详细介绍。对于那些特殊相机,也有特殊的校准技术。对于鱼眼透镜,需要使用类cv::fisheye的相关方法。对于全景相机(Omnidrectional Camera)和多重相机(Multicamera Calibration)校准,参考官方示例opencv_contrib/modules/ccalib/samples,op...
得到这些参数之后,可以用OpenCV中的一些函数得到映射用的矩阵用于矫正 可以看到校正后线条没有弯曲 总结 这一章,我们干了这些事情: 引入针孔摄像机模型,并引入透镜畸变的概念,建立起数学模型。 旋转矩阵和Rodrigues变换。 引入了单应性的概念,并用于相机的标定。 下一章我们会讲到双目标定和立体重建的话题。 References...
标定 首先,标定自然需要计算相机内参矩阵和畸变向量,opencv提供了函数cv::calibrateCamera()函数来计算,在使用这个函数之前,我们先了解下标定板,最常用的标定板就是棋盘了,如下图: 棋盘要求精度需要很高,格子是正方形,买一张标定板很贵的,在csdn上下棋盘图也要画好多c币,即使给大家在这儿贴一张棋盘图,大家保存完也...
相机模型与标定（⼗⼆）--opencv圆形标志点检测算法 本来以为圆形检测⽐较简单，实际还是花费我近⼀上午时间，⽹上⼏乎没有相关资料（除了OpenCV官⽹）。这⾥坐下简单介绍，分享给⼤家。⾮对称圆形标定物检测：1.findCirclesGrid函数的使⽤，如下：case ASYMMETRIC_CIRCLES_GRID:boardSize.width = 4...
相机标定通常需要做两件事:第一是纠正畸变的影响,第二是根据获得的图像重构三维场景。先来讨论纠正畸变的影响,然后讨论更复杂的重构三维场景任务。 OpenCV提供了可以直接使用的矫正算法,即通过输入原始图像和由函数cv::calibrateCamera()得到的畸变系数,生成矫正后的图像,如下图所示。既可以只用函数cv::undistort()使用...
相机模型 针孔摄像机模型是一种简单而有用的模型,能够一定程度解释光线从物体发射到视网膜或图像采集器的几何过程。其中焦距f在针孔摄像机模型中,是指针孔到图像平面的距离(这里指的并不是摄像头中2.0mm,2.5mm这样的表示透镜属性的“焦距”)。Z是物体到投影中心(针孔)的距离,X是物体的长度,x是图像平面上物体的长...
相机模型与标定opencv,相机标定(CameraCalibration)-学习笔记文章目录相机标定(CameraCalibration)-学习笔记一、简介二、原理1.坐标系*coordinates*2.相机参数*cameramatrix*2.1外参数矩阵2.2内参数矩阵2.3畸变矩阵2.3.1径向畸变2.3.2切向畸变2.4小结三、相机标定方法1.张
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