我们使用Open3D库中的read_image函数加载深度图像,然后使用PointCloud类的create_from_depth_image方法将深度图像转换为点云数据。该方法需要相机内参(宽度、高度、焦距和主点坐标),以及深度比例因子和最大深度值。另一方面,RGBD图像和点云之间的转换可以通过将RGBD图像的每个像素转换为点云数据来实现。RGBD图像包含彩色和...
plt.imshow(rgbd_image.color) plt.subplot(1, 2, 2) plt.title('depth image') plt.imshow(rgbd_image.depth) plt.show() pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image, o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.Prim eSenseDefault)) print("第...
pcd = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image,o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault))# Flip it, otherwise the pointcloud will be upside downpcd.transform([[1, 0, 0, 0], [0, -1, 0, 0], [0, 0, -1, 0], [...
解决:不要外参,函数默认已给pointcloud = o3d.geometry.PointCloud().create_from_rgbd_image(rgbdImage, intrinsic=intrinsics)#翻转点云pointcloud.transform([[1, 0, 0, 0], [0,-1, 0, 0], [0, 0,-1, 0], [0, 0, 0,1]])#将pcd点云保存o3d.io.write_point_cloud('./data/pcdAdirondack...
多视角配准是在全局空间中对齐多个几何形状的过程。比较有代表性的是,输入是一组几何形状Pi(可以是点云或者RGBD图像)。输出是一组刚性变换Ti,变换后的点云TiPi可以在全局空间中对齐。 Open3d通过姿态图估计提供了多视角配准的接口。具体的技术细节请参考[Choi2015]. ...
Invoked with: [PointCloud with 239015 points.]; kwargs: zoom=0.5 去掉zoom=0.5即可 Redwood dataset The default conversion functioncreate_rgbd_image_from_color_and_depthcreates an RGBDImage from a pair of color and depth image 用在sunrgbd的话,深度图会一片紫(可能是ubuntu的底色) ...
target = o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image( rgbd_image_target,intrinsic) threshold = 1.0 #移动范围的阀值 trans_init = np.asarray([[1,0,0,0], # 4x4identity matrix,这是一个转换矩阵, [0,1,0,0], # 象征着没有任何位移,没有任何旋转, ...
给定一组相机参数,RGBD图像能够转换成点云。 代码语言:javascript 复制 pcd=o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image,o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault))# Flip it,otherwise the pointcloud will be upside down ...
无法对open3D中的点云进行下采样 在Open3d中从点云创建rgbd_image Open3D -裁剪具有多边形体积的点云 Open3d中的非BLocking可视化 mta可视化埋点使用 使用BigQuery可视化大量的点 埋点可视化 可视化埋点 全埋点可视化埋点 无埋点可视化埋点 可视化埋点与全埋点 可视化埋点和无埋点 ...
下面是我的示例代码: import open3d as o3d # installed by running: <pip install open3d-python> def img_to_pointcloud(img, depth, K, Rt): rgb = o3d.geometry.Image(img) depth = o3d.geometry.Image(depth) rgbd = o3d.geometry.create_rgbd_image_from_co 浏览33提问于2020-03-12得票数 ...