根据相机内参矩阵、外参矩阵画出相机的frustum。只使用open3d库即可。类似于: 思路用open3d.geometry.LineSet.create_camera_visualization根据内外参画一组线来表示相机(上图蓝色)2. 设置一个vizualizer,向其…
使用open3d库可视化相机位置和视锥，只需遵循以下步骤。首先，创建一个可视化器并添加相机线。接着，向可视化器中添加几何体，比如点云。利用o3d.geometry.LineSet.create_camera_visualization方法，通过内参矩阵intrinsic和外参矩阵extrinsic绘制相机的frustum。内参矩阵intrinsic定义了相机参数，外参矩阵extrinsic...
python # 假设你已经有相机的内参矩阵和外参矩阵 intrinsics = o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic( o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault) extrinsics = [np.eye(4) for _ in depth_images] # 示例外参矩阵,实际情况需要替换为真实的相机外参 # 创建点云对象列表 point_clouds = [] for ...
visualizer=o3d.visualization.Visualizer()visualizer.create_window() 1. 2. 2.4 设置可视化窗口的相机参数 我们需要设置可视化窗口的相机参数,包括视角、观察点和上方向。下面是设置相机参数的代码示例: # 创建相机camera=visualizer.get_view_control().convert_to_pinhole_camera_parameters()# 设置相机参数camera.ex...
先说open3d和pyqt如何结合:代码如下: class MyApp(QtWidgets.QMainWindow, Ui_MainWindow): def __init__(self): super(MyApp, self).__init__() self.setupUi(self) # 定义open3d的可视化界面 self.vis = o3d.visualization.VisualizerWithKeyCallback() self.vis.create_window() self.winid = win32gui...
vis = o3d.visualization.Visualizer() vis.create_window() vis.add_geometry(pcd) vis.run() vis.destroy_window() 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 这个函数实现了与draw_geometries函数同样的功能。 Visualizer类具有几个变量,比如ViewControl和RenderOption。以下函数读取储存在json文件中的预定义的RenderOpti...
o3d.visualization.draw_geometries([mesh]) 六、创建自定义几何体 你还可以使用Open3D创建自定义几何体,例如立方体、球体和圆柱体: # 创建一个立方体 cube = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(width=1.0, height=1.0, depth=1.0) 创建一个球体
mesh_coord_frame = o3d.geometry.TriangleMesh.create_coordinate_frame(size=5, origin=[0, 0, 0]) # Visualizing the mesh with the coordinate frame to understand the orientation. draw_geoms_list = [mesh_coord_frame, mesh] o3d.visualization.draw_geometries(draw_geoms_list) ...
vis = o3d.visualization.Visualizer() vis.create_window()# 将两个点云放入visualizervis.add_geometry(source)# vis.add_geometry(target)vis.get_render_option().point_size =2# 点云大小vis.get_render_option().background_color = np.asarray([0,0,0])# 背景颜色vis.update_geometry() ...
pcd=o3d.geometry.PointCloud.create_from_rgbd_image(rgbd_image,o3d.camera.PinholeCameraIntrinsic(o3d.camera.PinholeCameraIntrinsicParameters.PrimeSenseDefault))# Flip it,otherwise the pointcloud will be upside down pcd.transform([[1,0,0,0],[0,-1,0,0],[0,0,-1,0],[0,0,0,1]])o3d....