相机图像以及机器人上的IMU的数据在Isaac Sim中打包成ROS消息发布到ROS当中,ROS中运行的视觉惯导里程计VINS-Fusion接收到图像后进行特征点检测和匹配(左下),然后把通过图像和IMU信息计算出的机器人位姿和点云地图发布到Rviz当中可视化(左上)。 0 由于Isaac Sim仿真出来的图像非常真实,VINS-Fusion的特征点提取和匹配算...
1.2.5. Isaac Sim：基于 Omniverse Kit 的 AI 机器人模拟仿真平台 NVIDIA Isaac Sim 由 Omniverse 提供支持，是一款可扩展的机器人仿真应用程序和合成数据生成工具，为逼真、精确的虚拟物理环境提供支持，以开发、测试和管理 AI 机器人，拥有生成合成数据、模拟操作、模拟导航、机器人/资产导入四大功能。1. 生成合...
Isaac Sim 利用 Omniverse 内置的强大连接器功能，内置了对流行产品设计格式的支持：先进的URDF导入器已在多种机器人型号上进行了测试；CAD 文件可以直接从 Onshape 和 STEP 文件导入，只需最少的后期处理；为了更轻松地将资源添加到不同的环境，Isaac Sim 支持 Shapenet 导入器，该导入器提供对大量 3D 资源的访问。
借助基于 SimReady OpenUSD 的仿真技术,开发人员可以创建无数基于物理世界的场景。 NVIDIA Isaac Sim 正在推进基于感知 AI 的机器人仿真。Isaac Sim 是一个基于 NVIDIA Omniverse 平台构建的参考应用,使开发人员能够在基于物理学的虚拟环境中对 AI 驱动的机器人进行仿真和测试。 NVIDIA 在 AWS re:Invent 大会上宣布...
Ubuntu 18.04 - 20210916 - ISAAC SIM BETA 2021.1.1 硬件配置 系统:Ubuntu 18.04 LTS 显卡:RTX 2080Ti (显卡要求Nvidia RTX系列,否则无法安装) 显存: 12GB 内存:16G SSD:500G 处理器:AMD Ryzen 5 3600X 6-Core 软件配置 NVIDIA 驱动: 460.91.03(显卡驱动版本要求460版本及以上) ...
Omniverse Isaac Sim SDG GUI简要步骤 一、构建场景(简述) 基本如何创建物理场景就不过多讲述了,这个类似Unity3D、Ue等游戏引擎。具体的创建请参考官方文档或借鉴游戏引擎场景创建。 如果需要物体运动,需要给物体增加physic、collider组件属性。Physic、Collider具体如何设置请自主查看官方文档。
Isaac Sim 在连续赌对 GPU 的通用科学计算能力和 AI 的价值之后,2021 年的英伟达已经是公认的世界一流科技公司,时代把英伟达推到了一个非常好的位置来开发一款优秀的机器人仿真器:主流游戏引擎 unreal 和 unity 以及其他不少游戏公司自研的引擎通常都基于英伟达的 PhysX 作为物理引擎,虽然前代的 PhysX 采用了简化物...
点击Isaac Sim 界面上的“Play”按钮开始运行仿真。在仿真过程中,可以使用调试工具观察机器人的运动状态、关节角度等信息,根据需要调整参数和脚本。 基于Python 脚本的开发流程。 1. 环境准备。 确保已经安装了 Omniverse Isaac Sim,并且配置好了 Python 开发环境。Isaac Sim 自带了 Python 解释器,可以使用其内置的 Py...
Omniverse ISAAC Sim 仿真环境支持两个突出的机器人框架: NVIDIA ISAAC 软件开发工具包 和 ROS 。 ISAAC SDK 是一个企业级框架,用于开发机器人人工智能、导航和操作应用程序。 ISAAC Sim 使用 Robot Engine Bridge (REB) 扩展与 ISAAC SDK通信,通过 TCP / IP 发送模拟传感器数据、驱动器命令、地面真相和场景管理...