odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin = 8 # 编码器分辨率为14bit odrv0.axis0.encoder.config.cpr = 2**14 # 已校准,第一次请设置为False,手动校准后再设置为True odrv0.axis0.encoder.config.pre_calibrated = True # 上电校准电机,非必需,可手动 odrv0.axis0.config.startup_motor_...
Encoder Support- RS845, SPI and on-board absolute encoders allow instant cold starts. Dual encoder support. Filtered incremental and Hall feedback. CAN- Designed for many-axis CAN network, with daisy-chain connectors. Isolated IO- Galvanically Isolated UART, Step/Direction, PWM and GPIO. ...
Encoder Support- RS845, SPI and on-board absolute encoders allow instant cold starts. Dual encoder support. Filtered incremental and Hall feedback. CAN- Designed for many-axis CAN network, with daisy-chain connectors. Isolated IO- Galvanically Isolated UART, Step/Direction, PWM and GPIO. ...
ODrive编码器是一种支持SPI绝对值编码器的设备,可用于控制电机的运转。它支持两种类型的SPI绝对值编码器:CUI协议和AMS协议。在使用ODrive编码器时,需要选择一种编码器并将其安装到电动机上,选择编码器的通讯接口,并将其连接到ODrive。同时,需要加载正确的ODrive固件,...
选择编码器通讯接口 (e.g., AB, ABI or SPI) 将编码器通信接口连接到ODrive 加载正确的odrive固件(默认的固件大多数情况下都是可以的) 电机校准 将设置保存在ODrive中,并正确启动 无索引信号的编码器 在编码器校准过程中,必须允许转子旋转而且不能有偏载。 这意味着载荷均匀和较弱的摩擦载荷才行,但是重载或类...
How to Connect ODrive 3.6 with 2x AS5047P SPI Encoder ODrive v3 Support 359April 21, 2025 ODrive 3.6 no longer detected by odrivetool ODrive v3 Support 166April 18, 2025 Effective_torque_setpoint limit 466April 17, 2025 Synchronising CAN of multiple odrives ...
Odrive目前常用的硬件版本是3.5和3.6其在淘宝上最便宜为300~400不等,Odrive电路板上预留了USB调试接口,CAN通讯接口并支持ABI和SPI等多种编码器输入格式(当前主要还是以ABI增量式编码器为主),板载MOS管能支持25A以上的持续电流输出,外部供电支持24~48V满足大扭力电机供电需求并且有制动电阻接口来提高对系统在冲击载荷下...
配置电机编码器类型为SPI编码器 odrv0.axis0.encoder.config.mode ENCODER_MODE_SPI_ABS_AMS 配置片选引脚,本次配置为GPIO4 odrv0.axis0.encoder.config.abs_spi_cs_gpio_pin 4 配置编码器分辨率 (2**14 16384) odrv0.axis0.encoder.config.cpr 16384 odrv0.axis0.encoder.config.bandwidth 3000 odrv0...
没使用磁环之前,输入命令odrv0.<axis>.encoder.spi_error_rate,得到的数值是0.6左右;使用磁环之后再输入此命令得到的值就是0.0了。(但是实际使用中电机不同,看位置的曲线,噪声还是比较大,虽然值比较小,但是波动很频繁,但是并没有影响电机的控制) 2.配置参数 注意:进行配置前建议首先执行一遍擦除配置odrv0...
出现ENCODER ERROR UNSTABLE GAIN错误; 答:一般是表示驱动器不稳定,先检查一些硬件,信号线不宜过长,特别是传感 器的 (特别特别是绝对值编码器)。 Makerbase_ODrive 常见驱动问题及解决 2. ODRIVE USB无法连接到PC,PC无法识别ODRIVE。例如下图问题: Makerbase_ODrive 常见驱动问题及解决 答:可能是电压高了,导致...