选择编码器通讯接口 (e.g., AB, ABI or SPI) 将编码器通信接口连接到ODrive 加载正确的odrive固件(默认的固件大多数情况下都是可以的) 电机校准 将设置保存在ODrive中,并正确启动 无索引信号的编码器 在编码器校准过程中,必须允许转子旋转而且不能有偏载。 这意味着载荷均匀和较弱的摩擦载荷才行,但是重载或类...
编码器 AS5048A,SPI接口的绝对值编码器。注意该电机配套两种编码器,还有一个是AS5600,但是不支持SPI接口,因此ODrive不能用。 另外,编码器有Interface和Output两种外接方式:Interface是通信接口,比如SPI、IIC等,ODrive直接通过通信协议读取编码器芯片内部的寄存器值得到数据;而Output属于脉冲输出,比如AB、ABZ、PWM等,ODri...
长74mm,宽56mm,比官方版小一半,但是性能上无差别2.最大支持输入电压:24v,最大持续电流:30A3.软件上,在原版的固件,增加了一个LCD的线程,可以通过LCD显示屏实时显示电机的状态4.硬件上,通信接口(串口,can,spi编码器,ABZ编码器接口等)将容易松动的2.54排针换成了带锁扣GH1.25接口,更稳定,更安全。完美支持SPI...
Odrive目前常用的硬件版本是3.5和3.6其在淘宝上最便宜为300~400不等,Odrive电路板上预留了USB调试接口,CAN通讯接口并支持ABI和SPI等多种编码器输入格式(当前主要还是以ABI增量式编码器为主),板载MOS管能支持25A以上的持续电流输出,外部供电支持24~48V满足大扭力电机供电需求并且有制动电阻接口来提高对系统在冲击载荷下...
早期的大多数传感器也为嵌入式系统设计,常见接口使用SPI、I2C、UART、PWM甚至模拟量。同时下位机也经常承担电机驱动和运动学解算的功能。在此基础上安装上位机,主要是作为功能扩展。上位机与下位机直接通信,此时下位机也承担了各种传感器数据汇总的功能。 但随着技术的发展,这种组合方案已不适用于目前的机器人设计,...
PVDD1 29 P 用于门驱动器、电流分流放大器和SPI通信的电源引脚。PVDD1是独立于降压电源,PVDD2。PVDD1盖应连接到GND SP2 30 I 电流放大器2的输入端(连接到放大器的正输入端)。建议接地感测电阻器的一侧用于最佳共模抑制。 SN2 31 I 电流放大器2的输入端(连接到放大器的负输入端)。 SP1 32 I 电流放大器1...
亲亲，是的F405单片机可以通过CAN总线与控制器进行通信实现信息的发送和接收。亲亲，是的，驱动板上的GPIO口可以用于驱动其他外设，LED灯、电机驱动器通过控制GPIO口的输出电平，可以实现对外设的控制，驱动板支持串口和SPI通信。串口通信是一种通信方式，可以通过串口将数据发送到驱动板上的单片机。
设置SPI编码器的CS引脚。不要设置为1/2引脚，那是串口通信用的。odrv0.axis1.encoder.config.abs_...
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