robot_pose_ekf/odom_combined (geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped) 《滤波器的输出 (the estimated 3D robot pose)》 2.1.3 TF变换 odom_combined → base_footprint 3. Robot Pose EKF如何工作 3.1 位置解析 所有传感器发送的数据依据自己的世界坐标系,每个世界坐标系将随着时间漂移,因此,各个传感器发送的...