转化原理:NuScene类方法:map_pointcloud_to_image 由于sample是在某个时间上的数据集合,其中包含sample_annotations、sample_data,分别是里面目标的标注和传感器在此时刻的信息,但是雷达采样频率和相机不一样,会差几毫秒或者更少,因此不仅要在空间上转化,还要考虑时间。 雷达传感器下坐标转到雷达时间戳下的自身坐标系(...
而单目相机得到的是2D图像, 如何将3D空间中的点投影到图像平面上, 从而获得激光雷达与图像平面相交的区...
map_api import NuScenesMap data_root_dir = '/media/qzj/Document/datasets/nuscenes' version = 'v1.0-mini' map_name = 'singapore-onenorth' layer_names = ['road_divider', 'lane_divider'] from utils import map_pointcloud_to_image class NuScenesMapLiDARAlign: def __init__(self, data_root...
nusc.render_pointcloud_in_image(my_sample['token'], pointsensor_channel='LIDAR_TOP', render_intensity=True) 其次,让我们为同一图像绘制雷达点云。雷达的密度比激光雷达小,但范围大得多。 nusc.render_pointcloud_in_image(my_sample['token'], pointsensor_channel='RADAR_FRONT') 我们还可以在该样本...
lidarseg { "token": <str> -- 唯一的标识符. "filename": <str> -- 包含nuScenes-lidarseg标签的.bin文件的名称。这些是使用numpy以二进制格式存储的uint8的numpy数组 "sample_data_token": <str> -- 外键。Sample_data对应于带注释的激光雷达pointcloud,带有is_key_frame=True。} ...
nusc.render_pointcloud_in_image(my_sample['token'], pointsensor_channel='LIDAR_TOP', render_intensity=True) 其次,让我们为同一图像绘制雷达点云。雷达的密度比激光雷达小,但范围大得多。 nusc.render_pointcloud_in_image(my_sample['token'], pointsensor_channel='RADAR_FRONT') 我们还可以在该...
from PIL import Image import matplotlib.patches as mpatches from .data import compile_data from .tools import (ego_to_cam, get_only_in_img_mask, denormalize_img, SimpleLoss, get_val_info, add_ego, gen_dx_bx, get_nusc_maps, plot_nusc_map) ...
二、nuScenes数据格式转换(To COCO) 数据格式转换框架 三个核心文件: convert_nuScenes.py(格式转换), nuscenes.py(提供数据访问接口) , pointcloud.py (底层雷达数据格式化),数据流向为从右向左 数据集结构图 如上图所示,为nuScenes的数据集结构(转换后),nuScenes的数据是原始数据,只有原始的图片、点云文件、nuSc...
Looking at the schema you will notice that the map table has a log_token field, but that the log table does not have a corresponding map_token field. But there are plenty of situations where you have a log, and want to find the corresponding map! So what to do? You can always use...
Nuscenes中的Radar pointcloud格式:共有18个特征,包括x,y,z,……。可以看到z默认是0,也就是说,radar只能探测到x,y坐标,没有z的信息的。通过token读到pointsensor的信息总览Radar -> image 投影可以分为五次映射1. radar坐标系 -> 车辆ego坐标系(ra...