self.table_names=['category','attribute','visibility','instance','sensor','calibrated_sensor','ego_pose','log','scene','sample','sample_data','sample_annotation','map'] 在使用工具包获得数据集的句柄nusc后,可以通过nusc.get(table_name, token)函数来快速获取任意表中的任意数据,十分方便快捷。
一个sample_data是某个channel传感器在当前时间戳下的数据,它包括当前时刻的位姿ego_pose,帧数据存储路径,和对应传感器外参calibrated_sensor。calibrated_sensor包含对应传感器信息sensor,虽然sensor和sample_data之间没有指针连接,但sample_data可以通过channel找到对应的sensor。sample除了拥有sample_data,还有anns,它存储了不...
第三级 calibrated_sensor:一个特定传感器在一个特定车辆上的矫正参数。包含translation、rotation、camera_intrinsic(内在相机校准)。 sample_data:某时刻(timestamp)的传感器数据,例如图片,点云或者Radar等等。包含ego_pose_token(指向某一ego pose)、calibrated_sensor_token(指向特定的calibrated sensor block)、数据存储...
#这些都是将要读取的json文件 self.table_names = ['category', 'attribute', 'visibility', 'instance', 'sensor', 'calibrated_sensor', 'ego_pose', 'log', 'scene', 'sample', 'sample_data', 'sample_annotation', 'map'] # 在这里加载所有json文件,__load_table__使用了json.read()函数,这里...
calibrated_sensor.json:在特定车辆上校准的特定传感器(激光雷达/雷达/摄像头)的定义。 所有外在参数都相对于自我车身框架给出。 所有相机图像均未失真和校正。 category.json:对象类别的分类(例如车辆、人类)。 ego_pose.json:相机所在车的标注信息。 instance.json:以实例为单位,记录某个实例出现的帧数、初始token、...
一、官网介绍1.1 总览(Overview)1.1.1 数据搜集(Data collection)1.1.2 传感器同步(Sensor synchronization) 1.2 数据格式(Data format)attributecalibrated_sensorcategoryego_poseinstancelidarseglogmapsamplesample_annotationsample_datascenesensorvisibility 二、使用教程2.1 数据集的下载2.2 nuScenes devkit 的使用2.2.1...
sensor 传感器 - A specific sensor type. calibrated sensor 标定- Definition of a particular sensor as calibrated on a particular vehicle. 传感器(激光雷达,雷达,相机)外参,相机内参 instance 实例- Enumeration of all object instance we observed. category 类别- Taxonomy of object categories (e.g. vehicl...
校准传感器 calibrated_sensor 车辆姿态 ego_pose 日志log 地图map 小结 总结 嗯,实话实说,标题可能写的有点夸张🎃🎃🎃怎么说是夸张呢,因为玩转Nuscenes数据集也是我的目标🎯🎯🎯本文将从一个初学者的角度来认识Nuscenes数据集,首先会对Nuscenes数据集的结构进行分析,然后会通过代码教大家如何获取Nusce...
('calibrated_sensor', sd_record['calibrated_sensor_token']) pose_record = nusc.get('ego_pose', sd_record['ego_pose_token']) lidar_boxes = [] for box in boxes: # 转换到自车坐标系 box.translate(-np.array(pose_record['translation'])) box.rotate(Quaternion(pose_record['rotation'])....
传感器sensor 传感器前文其实也或多或少的讲过了,可以通过nusc.sensor来查看传感器,部分结果如下: 因sample_data中就存储着传感器的信息,因此可以通过nusc.sample_data[i]来获取传感器的信息,结果如下: 校准传感器 calibrated_sensor 通过下列命令来得到某传感器的校准信息: ...