numpy-quaternion库提供了球面线性插值(SLERP)的功能,可以用来平滑地在两个四元数之间过渡: # 两个四元数q1=quaternion(0,0,1,0)# 表示绕x轴旋转90度q2=quaternion(1,0,0,0)# 单位四元数,表示无旋转# 插值t=0.5# 插值参数,范围从0到1intermediate_q=quaternion.slerp(q1,q2,t) 转换矩阵 四元数可以转...
numpy_quaternion 2个四元数之间的角度 numpy_quaternion是一个计算两个四元数之间角度的库函数,具体实现过程如下: 1. 首先,导入 numpy 库。 2. 定义 quaternion_to_rotation_matrix 函数,将四元数转换为旋转矩阵,用于计算旋转轴和角度。 3. 定义 quaternion_to_axis_angle 函数,将四元数转换为旋转轴和角度。
q = rotation_matrix_to_quaternion(R) # 将旋转矩阵转换为四元数 四元数与欧拉角的转换:欧拉角是一种常见的旋转表示法,它基于绕着三个轴(通常是X、Y和Z轴)的旋转。要将四元数转换为欧拉角,我们可以使用以下代码: q = quaternion(0.70710678, 0.70710678, 0.0, 0.0) # 创建一个四元数 roll, pitch, yaw ...
Quaternion类Quaternion(四元数)用于计算Unity旋转。它们计算紧凑高效,不受万向节锁的困扰,并且可以很方便快速地进行球面插值。 Unity内部使用四元数来表示所有的旋转。Quaternion是基于复数,并不容易直观地理解。 不过你几乎不需要访问或修改单个四元数参数(x,y,z,w); 大多数情况下,你只需要获取和使用现有的旋转(例...
(1) 根据公式手写转换# R1, R2 = quaternion_to_rotation_matrix(q1), quaternion_to_rotation_matrix(q2)# (2) 调用scipy库q1_=np.concatenate((q1[1:],q1[:1]))q2_=np.concatenate((q2[1:],q2[:1]))R1,R2=quaternion2rot(q1_),quaternion2rot(q2_)T1=np.eye(4)T1[0:3,0:3]=R1T1[0:...
python -m pip install --upgrade --force-reinstall numpy-quaternion (Seeherefor a veteran python core contributor's explanation of why you should always usepython -m pipinstead of justpiporpip3.) The--upgrade --force-reinstalloptions are not always necessary, but will ensure that pip will up...
创建平面形状,接着是刚体,这里设置了平面刚体的 mass 为 0,保证刚体处于静止状态。默认情况下平面的方向是朝向 Z 方向的(竖立着),可以通过 Body.quaternion.setFromAxisAngle 对平面进行旋转。 4、创建平面和球的网格 前面创建的刚体在场景中并没有实际的视觉效果,这一步创建平面、球的网格。
x, quaternion.y, quaternion.z]) >>> np.conjugate(a) # This gives the correct output array([quaternion(1, -0, -0, -0), quaternion(0, -1, -0, -0), quaternion(0, -0, -1, -0), quaternion(0, -0, -0, -1)], dtype=quaternion) >>> a.conjugate() # This does not array...
链接到演示。演示旋转是通过增加欧拉角和使用Quaternion.Euler()得到一个四元数的Quaternion.Slerp()。理想的旋转方式如下:键保持不变,无论立方体是如何旋转的。A/D从“左/右”旋转立方体。W/S把立方体“向上/ 浏览0提问于2013-04-23得票数 4 回答已采纳...
如果文本超过max_line_width就插入换行符。默认为numpy.get_printoptions()['linewidth']。 precisionint 或 None,可选 浮点精度。默认为numpy.get_printoptions()['precision']。 suppress_smallbool,可选 将接近零的数字表示为零;默认为 False。接近的定义取决于精度:例如,如果精度为 8,小于 5e-9(绝对值)的数...