二、不同类型的QP问题,耗时也不同 在QP优化求解中,最头疼的应该就是无解和耗时。之前也有提过优化算法分为问题转化和问题求解,两者决定了最终的耗时。 之前在MPC项目里,使用了MPC的变形——增量MPC。根据线性系统的特性,通过对线性模型的两个时刻相减就可以得到增量模型。它带来的好处是可以通过限制增量值来约束原...
前言 一直以来,都想系统地整理一下MPC-DDP算法的整个计算流程,在如今机器人控制领域learning-based方法大发光彩的当下,MPC依然有着独特的魅力,最近看了RSS2024 workshop上BD的报告,也对MPC有了些新的思考和理解。在理论上,MPC与强化学习有着许多相似点,我也相信MPC与RL必将殊途同归。 PS:以下内容都是笔者对MPC的...
NMPc是非线性模型预测控制(Nonlinear Model Predictive Control)的简称,它是一种基于模型的控制方法,可以用于处理非线性、多变量、时变、约束条件等复杂系统的控制问题。NMPc通过预测未来一段时间内的系统状态和输出,并在此基础上计算出最优控制输入,从而实现对系统的控制。 二、NMPc原理 1. 系统建模 NMPc首先需要...
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NMPC作为一种先进的控制策略,具有良好的控制性能和鲁棒性,逐渐替代了传统的线性控制方法。本文将探讨NMPC的原理及其在实际应用中的一些关键问题。 什么是NMPC NMPC是一种基于非线性动态模型的控制策略,其主要思想是通过使用一个预测模型来优化控制系统的响应。NMPC将控制问题建模为一个最优控制问题,通过最小化一个...
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近日，瑞典吕勒奥工业大学和加利福尼亚理工学院联合研究团队提出一项最新解决方案，有望实现无人机在现实环境中自由穿行。目前这篇论文成果已同步发表至预印论文库arXiv上。硬核无人机，能导航能避障 无人机在现实生活的应用场景越来越丰富，如高空巡逻，搜索与救援，地下矿井导航，自动包裹递送等等。而丰富的应用场景，...
自动驾驶漂移控制的研究有助于深入理解车辆极限运动控制机理,拓宽车辆的稳定操控极限,进一步开发具有专业驾驶员能力的自动驾驶技术,提高自动驾驶车辆的稳定性和安全性。与常规转弯不同,漂移是一种高侧滑角的专业驾驶行为,需要特定的触发条件,不能完全适应一般道路环境。相反,常规转弯没有限制。因此,研究使自动驾驶车辆同时...
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