正常操作状态（Normal Operation State）是ECU的活跃状态，其中ECU会主动唤醒并正常执行任务，同时接收和发送应用报文以及网络管理报文。准备休眠状态（Ready Sheep State）则是一种过渡状态，此时网络已经释放，但与正常模式不同的是，ECU不会向总线上发送网管报文，为即将进入休眠状态做准备。预总线休眠状态（Prepare Bus...
Normal Operation State Ready Sleep State CAN总线上的网络管理的核心,就是ECU在这3种模式和3个状态之间的转换的状态机。 跟着状态机走一遍,就会对这个过程有比较直观的了解了。 ECU最初处于Bus-Sleep Mode中,当它有了通信需求(比如接收其他ECU的NM报文,或者它的逻辑功能要求自己唤醒,比如车门控制器收到了遥控钥匙...
Normal Operation State正常运行状态，此时NM报文以正常周期发送。Ready Sleep State准备睡眠状态，NM报文只收不发，APP报文可收可发。下图为CAN NM的状态机，从图中我们可以对节点之间的状态跳转有一定的了解。下图为有n个Byte的NM PDU的格式：在CAN NM中，PDU长度为8Byte；而在UDP NM中，PDU长度可以自行定义，...
UDPNM主要有三个模式:Network Mode(正常工作模式)、Prepare Bus-Sleep Mode(准备睡眠模式)与Bus-Sleep Mode(睡眠模式)。其中Network Mode中又包含Repeat Message State(重发报文状态)、Normal Operation State(正常运行模式)与Ready Sleep State(预睡眠模式)。具体的状态机的跳转如下图所示,ECU通过自身状态与总线上信息...
正常运行状态 Normal Operation State 睡眠就绪状态 Ready Sleep State 当从Bus-Sleep Mode或Prepare Bus-Sleep Mode进入Network Mode时,默认情况下,系统应进入Repeat Message State。同时,网络管理(NM)超时定时器应以nmNetworkTimeout(可配置的参数,NmPdus 的网络超时(以秒为单位)。它表示在过渡到 Prepare Bus-Sleep...
在报文重复状态(Repeat Message State)ECU使用计时器CanNmMsgCycleTime周期时间发送网络管理报文。 本项目AUTOSAR配置中发送网络管理报文的周期是640毫秒,重复次数为5,总时常3.2秒。 常规运行状态(Normal Operation State) ECU进行正常CAN通信时会处于常规运行状态(Normal Operation State),该阶段中,节点要按照计时器CanNm...
Normal Operation State: 主动请求正常工作阶段(处于周期性发送报文阶段); 切换条件在这里不过多赘述,基本与CanNM一致,只不过UdpNm基于TCP/IP系统,调用的函数接口与配置参数名会有所差异,如需要对外发送以太网NM报文时调用的函数接口为SoAd_IfTransmit,接收以太网NM报文则是通过UdpNm_SoAdIfRxIndication来进行获取。
在Network Mode中,又存在三种状态: Repeat Message State重复报文状态,此时NM报文以快速周期发送。在重复报文状态中又存在两种子状态:快速发送报文状态(以一个快速周期,按照规定的快发次数发送NM报文)、正常发送报文状态(以正常发送周期发送NM报文)。 Normal Operation State正常运行状态,此时NM报文以正常周期发送。 Ready...
Normal Operation State: 主动请求正常工作阶段(处于周期性发送报文阶段); 切换条件在这里不过多赘述,基本与CanNM一致,只不过UdpNm基于TCP/IP系统,调用的函数接口与配置参数名会有所差异,如需要对外发送以太网NM报文时调用的函数接口为SoAd_IfTransmit,接收以太网NM报文则是通过UdpNm_SoAdIfRxIndication来进行获取。
在Normal Operation State状态下时,控制器处于正常工作,网络管理报文和应用报文正常发送。 Ready Sleep State 该状态下节点停发网络管理报文,但应用报文还正常发送。进入该状态有以下两种情况: 当节点处于Normal Operation State,释放网络函数CanNm_NetworkRelease被调用,状态会立即切换到Ready Sleep State,此时如果网络请求...