4、NeRF-Loc 标题:NeRF-Loc: Visual Localization with Conditional Neural Radiance Field 作者:Jianlin Liu, Qiang Nie, Yong Liu, Chengjie Wang 机构:腾讯 来源:ICRA 2023 原文链接:https://arxiv.org/abs/2304.07979 代码链接:https://github.com/JenningsL/nerf-loc 这篇文章是笔者第一次看到NeRF模型和图...
4、NeRF-Loc 标题:NeRF-Loc: Visual Localization with Conditional Neural Radiance Field 作者:Jianlin Liu, Qiang Nie, Yong Liu, Chengjie Wang 机构:腾讯 来源:ICRA 2023 原文链接:https://arxiv.org/abs/2304.07979 代码链接:https://github.com/JenningsL/nerf-loc 这篇文章是笔者第一次看到NeRF模型和图...
一些研究已经调查了NeRF用于数据增强的使用,但越来越多的研究将NeRF表示集成到模型中以提高性能。通过利用隐式场景表示和神经渲染,NeRF有效地弥合了3D场景和2D图像之间的差距,使其适用于各种3D感知任务。 NeRF在场景重建中表现出了非凡的性能,因此在与场景完成相关的感知任务中找到了自然的应用。BTS是最早在单视图重建...
IR-MCL通过比较渲染的 2D LiDAR 扫描与真实 LiDAR 扫描数据,训练一个神经占据场作为场景地图,并更新粒子权重。Loc-NeRF直接学习一个通用的 NeRF 模型作为地图,并使用光度差异计算粒子权重。Lin 等人基于 Instant-NGP 模型实现多个蒙特卡洛采样过程的并行处理,以提高定位效率。当机器人探索新环境时,缺乏参考地图对定位构...
NeRF首先提出用于视图合成。由于其强大的场景和对象表示能力,NeRF广泛用于许多其他任务,包括视觉定位。尽管LENS和NeRFloc分别将NeRF应用于APR和SCR,但它们在室外场景下的性能依然有限。 另外,直接使用NeRF进行定位是低效的,因为渲染图像的所有像素很慢。相反,研究人员采用混合映射,通过只渲染有用的稀疏像素来使用NeRF进行有...
conda create --name nerf-loc python=3.8 -y conda activate nerf-loc pip install -r requirements.txt # install pytorch3d from source git clone https://github.com/facebookresearch/pytorch3d.git git checkout v0.6.0 conda install -c bottler nvidiacub pip install -e . ...
1)NeRF-Loc设计了一个仅基于几张支持图像和深度的泛化NeRF,从采样的三维点生成三维描述符。从查询图像中提取二维描述符以获得三维-二维对应,并通过PnP以粗到精的方式估计相对姿态。 2)NeRFels也注意到了NeRF的三维表示能力。NeRFels不是过度拟合整个场景的...
1)NeRF-Loc设计了一个仅基于几张支持图像和深度的泛化NeRF,从采样的三维点生成三维描述符。从查询图像中提取二维描述符以获得三维-二维对应,并通过PnP以粗到精的方式估计相对姿态。 2)NeRFels也注意到了NeRF的三维表示能力。NeRFels不是过度拟合整个场景的模型,而是用可渲染代码表示与场景无关的局部三维块,提高了泛...
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NeRF-Loc: Visual Localization with Conditional Neural Radiance Field, ICRA, 2023. [Paper] [Code] WSCLoc: Weakly-Supervised Sparse-View Camera Relocalization via Radiance Field, IROS, 2024. [Paper] CROSSFIRE: Camera Relocalization On Self-Supervised Features from an Implicit Representation, arXiv, 20...