总结来说,ICP算法和NDT算法是两种常用的点云对齐和配准算法。ICP算法适用于简单、刚性变换的情况,且计算效率较高;而NDT算法利用统计建模的方法,适合于非刚体变换和对统计特性较为敏感的情况。在实际应用中,根据具体的问题和需求,可以选择适合的算法来实现点云的对齐和配准。©...
ICP算法和NDT算法ICP算法 一、ICP算法概述 2、转换矩阵T 其中,R是旋转矩阵,t是转换向量。 3、滤波器(Data Filters) 滤波器的目的是为了增加差异性,减少处理时间,去噪。 4、匹配度(match function) 匹配度,是测量两个点集的关联度的,又称之为association solver。比如,用欧式距离来测量两个点集的关联度,定义如下...
只有x和y的坐标值（当然也可以看作是距离和角度值）。那么激光环境下的ICP全部的依赖就是点的x和y，...
我们知道icp主要就是为了求两个点云或是矩阵的R旋转和平移T的，那么由此我们就可以设计出初步的优化方程...
NDT算法: 将空间(reference scan)划分成各个格子cell 将点云投票到各个格子 计算格子的正态分布PDF参数 将第二幅scan的每个点按转移矩阵T的变换 第二幅scan的点落于reference的哪个 格子,计算响应的概率分布函数 求所有点的最优值,目标函数为 PDF可以当做表面的近似表达,协方差矩阵的特征向量和特征值可以表达表面信...
ICP 算法 一、ICP 算法概述 二、转换矩阵 T 其中,R 是旋转矩阵,t 是转换向量。 三、滤波器Data Filters 滤波器的目的是为了增加差异性,减少处理时间,去噪。 四、匹配度(match function) 匹配度,是测量两个...
5、奕MatcherPoint to PlaneTransformationCheckersData FiltersRandom SamplirgCounterDifferentialTrarrsfornnationTrimmedDistanceNDT算法一、NDT算法概述ICP算法存在两个重要问题:一是点与点的匹配没有考虑到点与周围平面的联系;二是算 法中用到的最邻近搜索计算量比较大。二、NDT算法具体步骤将空间(reference scan)划分成...
(iterative closest point,ICP)算法和正态分布变换(normal distributions transform,NDT)算法实现点云配准误差较大的问题,该文提出了一种 NDT-ICP 点云配准算法,主要包括 NDT 粗配准和 ICP 精配准两个核心环节,将 NDT 粗配准环节得到的位姿变换矩阵作为 ICP 精配准环节的位姿初始值,ICP 精配准环节通过 Gauss-...
资源内包含一个VS2013工程项目,在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法,代码修改自PCL官网例程,并配有中文注释,内含点云文件,可直接运行,不懂的地方可以阅读readme文件。 ICP NDT PCL VS2013 C++2019-09-05 上传大小:55.00MB 所需:49积分/C币 使用C++与PCL详细过程版实现的点云转强度图像 ...
目前三维配准中用的较多的是ICP迭代算法,需要提供一个较好的初值,同时由于算法本身缺陷,最终迭代结果可能会陷入局部最优。本文介绍的是另一种比较好的配准算法,NDT配准。这个配准算法耗时稳定,跟初值相关不大,初值误差大时,也能很好的纠正过来。 绪论: 采样: ...