Inflation Layer:膨胀层,在以上两层地图上进行膨胀(向外扩张),以避免机器人的外壳会撞上障碍物。 2.3.2 局部代价地图(Local Costmap) 局部代价地图主要用于局部的路径规划器。从上面结构图中其在可以看到在Controller Server中。 通常包含的图层有: Obstacle Map Layer:障碍地图层,用于动态的记录传感器感知到的障碍物...
plugin:"nav2_costmap_2d::StaticLayer"map_subscribe_transient_local: True inflation_layer: plugin:"nav2_costmap_2d::InflationLayer"cost_scaling_factor:3.0inflation_radius:0.55always_send_full_costmap: True global_costmap_client: ros__parameters: use_sim_time: True global_costmap_rclcpp_node: ros_...
Inflation Layer:膨胀层,在以上两层地图上进行膨胀(向外扩张),以避免机器人的外壳会撞上障碍物。 2.3.2 局部代价地图(Local Costmap) 局部代价地图主要用于局部的路径规划器。从上面结构图中其在可以看到在Controller Server中。 通常包含的图层有: Obstacle Map Layer:障碍地图层,用于动态的记录传感器感知到的障碍物...
以下是来自nav2_params.yaml的代码片段,用于定义本地 costmap 足迹。在这个配置文件中,局部代价地图的footprint参数已经设置了一个矩形的足迹。这个框以sam_bot的base_link框架为中心。 188resolution:0.05189footprint:"[[0.21,0.195],[0.21,-0.195],[-0.21,-0.195],[-0.21,0.195]]"190plugins:["voxel_layer"...
代价地图(Costmap):环境地图被转化为一个二维网格,每个网格单元的值表示其危险程度。障碍物、墙体为高代价区域,空闲空间为低代价区域。 行为树(Behavior Tree, BT):Nav2使用行为树控制导航任务的执行,树的结构逻辑简单且易扩展。 路径规划算法:常用的算法包括A*、Dijkstra用于全局规划,动态窗口法(DWA)用于局部规划。
[nav2_costmap_2d] 代价图计算障碍物周围的成本,并标出机器人安全和不安全的地方。 障碍物膨胀 Inflatation of obstacles 图Figure 1:工作空间W到配置空间C的转换 (a) W 空间中的圆形机器人和障碍物 (b) 基于机器人足迹的变换 (c) C 空间中的点机器人和膨胀障碍物 ...
Costmap2D 有许多可供您使用的插件(包括可供您创建的插件!)。 StaticLayer:用于设置来自 SLAM 的地图(预构建或当前正在实时构建),以调整环境大小并设置关键功能,如用于全局规划的墙壁和房间。 InflationLayer:使用指数函数膨胀致命成本,以帮助引导导航算法远离墙壁并快速检测碰撞 ...
1- 写一个新代价地图2D(Costmap2D)插件[校准@小鱼] 为了方便演示,下面这个例子将创建代价地图(costmap)插件,然后放置重复代价梯度到costmap中。有注解代码可以找到本教程在 navigation2_tutorials 库的 nav2_gradient_costmap_plugin ROS 2d...
Finished <<< nav2_costmap_2d [2min 21s] Starting >>> nav2_core Starting >>> costmap_queue Finished <<< nav2_core [4.58s] Starting >>> dwb_core Starting >>> nav2_controller Starting >>> nav2_navfn_planner Starting >>> nav2_planner ...
为了进行演示,本文将创建一个costmap 插件,该插件将重复的成本梯度展示成本图中,带注释的代码在navigation2_tutorials库的nav2_gradient_costmap_plugin ROS 2包。 3.1 基类概述:nav2_costmap_2d::Layer 插件类nav2_gradient_costmap_plugin::GradientLayer继承自基类nav2_costmap_2d::Layer: ...