(b-xyz)->导航坐标系->飞行向切面直角坐标系(n-xyz)->地固地心直角坐标系(E-xyz)主要考虑三个传感器:GPS、IMU、摄像机。其中包括6个参数,传感器中心相对与GPS的偏心距 eXS,eYS,eZS ,传感器坐标轴相对于载体系的偏心角 eφ,eω,eκ。偏心距、偏心角描述的是传感器坐标原点到载体系坐标原点的距离和角度,...