5.Chai_2017_Obstacle avoidance for a hexapod robot in unknown environment 提出了一种新的几何特征网格地图(geometric feature grid map, GFGM)来描述地形,地图中的每个单元存储了局部地形的典型几何特征 每个网格有三个几何特征,高度,地形平坦度,地形方向 对相邻障碍物网格进行连接检测,使用包络它们的圆柱体将其...
Used multirobot_map_merge package to merge maps from two robots simulated in Stage robot simulator - qboticslabs/multirobot-map-merge
multirobot_map_merge算法的原理基于以下几个关键步骤: 步骤一:地图模型融合 首先,每个机器人会生成自己的局部地图,这些局部地图通常表示为栅格地图或拓扑图。然后,通过地图模型融合算法将这些局部地图融合成一个全局地图。地图模型融合算法可以根据机器人的传感器数据和运动模型,利用概率推理方法估计出全局地图的状态。 步...
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(1) Environment: The simulation environment is selected by argument 'replay_map'. The build-in maps are located in /mapfile. (2) Mission: The mission of the robots is selected by argument 'mission'. The build-in mission files are located in /missions. ...