Multi-camera visual SLAM for off-road navigationMulti-cameraPanoramaOff-roadSimultaneous localization and mappingWith the rapid development of computer vision, vision-based simultaneous localization and mapping (vSLAM) plays an increasingly important role in the field of unmanned driving. However, ...
Design and Evaluation of a Generic Visual SLAM Framework for Multi-Camera Systems 摘要 本文提出了一个通用多相机视觉SLAM框架,以及相关的数据集。代码开源在MultiCamSLAM。 问题描述 所提出的通用视觉SLAM pipeline如下图所示。 令使用的相机数量为Nc,每个相机cp相对于body系的外参为BTp={BRp,Btp},内参为Kp。关...
Multi-Camera Visual SLAM for Autonomous Navigation of Micro Aerial Vehicles,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
{kaess,dellaert}@cc.gatech.edu TechnicalReportGIT-GVU-06-06 February2006 Abstract Camera-basedsimultaneouslocalizationandmappingorvisualSLAMhasreceivedmuchattention recently.Typicallysinglecameras,multiplecamerasinastereosetuporomni-directionalcamerasare used.Weproposeadifferentapproach,wheremultiplecamerascanbemounted...
Multi-camera visual SLAM for autonomous navigation of micro aerial vehicles. Yang S,Scherer S A,Yi X,et al. Robotics&Autonomous Systems . 2017... S Yang,SA Scherer,X Yi,... - 《Robotics & Autonomous Systems》 被引量: 1发表: 2017年 MARS-LVIG dataset: A multi-sensor aerial robots SLA...
Multi-camera VSLAM: from former information losses to self-calibration J. Sola`, "Multi-camera VSLAM: from former information losses to self-calibration," in Proc. IEEE/RSJ Int'l Conf. Intelligent Robots and Systems Workshop on Visual SLAM: An Emerging Technology, San Diego, USA, Oct./Nov...
Visual SLAM的目标是使用移动代理上的传感器来构建环境地图,并实时计算该地图中代理的姿态。相比之下,VO系统将重点放在计算代理的自我运动上,而不是构建地图。SLAM映射的最大优点是,它允许在BA中匹配和使用以前的观测,执行三种类型的数据关联(扩展[1]中使用的术语):...
随着最近集成闭环技术的VO系统的出现,VO和SLAM之间的边界更加分散。Visual SLAM的目标是使用移动智能体上的传感器来构建环境地图并实时计算出智能体在地图上的姿态。 相比之下,VO系统将重点放在计算智能体的自我运动上,而不是构建地图。SLAM地图的最大优势在于,它允许在BA之前的观测中进行匹配和使用,执行三种类型的数据...
IV. CAMERA MODEL 本节将相机模型从 SLAM 管道中抽象出来,提取与相机模型相关的属性和函数,包括投影和反投影函数、雅可比等。由于流行的计算机视觉算法假设了针孔模型,SLAM 系统需要进行图像矫正或者像素坐标矫正,以在理想成像平面上工作。然而,鱼眼镜头的 FOV 可达 180 度或更多。图像矫正会导致边缘物体被放大而中心物...
4. Camera Model 相机模型 ORBSLAM在所有系统模块中,假设是一种针孔相机模型。我们的目标是通过抽取出跟相机模型相关的所有特性(投影、反投影以及Jacobian等)和功能从整个SLAM管线抽象出相机模型,去分离不同模块。这使得我们的系统可以使用任何相机模型,只需要提供对应的相机模型即可。在ORBSLAM3库中,除了针孔相机模型外...