由于MPU6050存在温漂和精度误差,电机编码器存在精度误差,最终会随着小车运行距离增加而增加。为了解决这一实际硬件误差,采用实时动态补偿调制,以MPU6050的实时温度进行比例系数计算与上温度与偏航角的动态比例关系,得到MPU6050实际动态误差,将动态误差和偏角进行差分计算,同时A至B,C至D同向点对点实时动态校准调制,达到误差小...