有效提高了对缓变故障检测的灵敏性.通过仿真实验以及车载实验验证了提出的故障检测算法的有效性.然后针对车载SINS/GPS/OD组合导航系统中多类型故障辨识问题,尤其是对特征不显著的缓变故障信号,提出了基于神经网络的故障辨识算法.针对BP神经网络在故障辨识过程中容易陷入局部最优的问题以及收敛速度慢的问题,引入具有强全局...