MPU6500的DMP库有自检函数,确保在进行角度校准前,DMP自检成功。如果自检未成功,可能会导致角度校准错误,从而产生漂移。 如果发现DMP自检函数存在问题(如未对MPU6500进行任何自检就返回成功),可以尝试注释掉角度校准代码,看是否能减少漂移。 零点漂移补偿: 陀螺仪在静止状态下可能会因为温度变化、电路噪声等因素产生零点漂...