47 //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)48 MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18);49 } 这段代码首先使用MPU6050_ReadData及MPU6050_WriteRed函数封装了I2C的底层读写驱动,接下来用它们在MPU6050_Init函数中向MPU6050寄存器写入控制参数,设置了MPU6050的采样率、量程(分辨率)。
MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06); //低通滤波器的设置,截止频率是1K,带宽是5K MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x00); //配置加速度传感器工作在2G模式,不自检 MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s) } /**...
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz) #define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C /...
//由初始化知道设置的灵敏度分别为 //MPU6050_WriteByte(MPU_GYRO_CFG_REG,0X18);// 2000°/s //灵敏度 32768/2000=16LSB/(°/s) //MPU6050_WriteByte(MPU_ACCEL_CFG_REG,0X00);// 2g //灵敏度 32768/2=16384LSB/g //real_gx=*raw_gx/16; real_gy=raw_gy/16; //real_gz=*raw_gz/16;...
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG); //角速度量程 2000度/s } 注:0xD0 表示 MPU6050 的地址。我们知道 I2C从器件(在此当然是指 MPU6050)有 8 位的地址,前 7 位由 WHO AM I 确定,第 8 位由 AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值是 0x68H(1101000B),AD0 接低电平,所以 MP...
MPU6050_I2C_ByteWrite(0xd0,0x18,MPU6050_RA_GYRO_CONFIG); //角速度量程 2000度/s } 注:0xD0 表示 MPU6050 的地址。我们知道 I2C从器件(在此当然是指 MPU6050)有 8 位的地址,前 7 位由 WHO AM I 确定,第 8 位由AD0 的电平决定。WHO AM I 默认值是 0x68H(1101000B),AD0 接低电平,所以 MPU6...
(MPU6050_PWR_MGMT_1,0X00); MPU6050_WriteReg(MPU6050_PWR_MGMT_2,0X00); MPU6050_WriteReg(MPU6050_GYRO_CONFIG,0X18); MPU6050_WriteReg(MPU6050_ACCEL_CONFIG,0X18); MPU6050_WriteReg(MPU6050_CONFIG,0X06); MPU6050_WriteReg(MPU6050_SMPLRT_DIV,0X09); } uint8_t MPU6050_GetID(void) { return ...
MPU6050_Write_Reg(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 MPU6050_Write_Reg(SMPLRT_DIV, 0x07); //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz) MPU6050_Write_Reg(CONFIG, 0x06); //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz) MPU6050_Write_Reg(GYRO_CONFIG, 0x18); //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000...
i2_sj_x(GYRO_CONFIG, 0x18); i2_sj_x(ACCEL_CONFIG, 0x01); /* Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态 Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07); //陀螺仪采集频率 Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);//低通滤波频率 Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);//陀螺仪自检及测量范围 Single...
采样率 MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_SMPLRT_DIV , 0x07); MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_CONFIG , 0x06); //配置加速度传感器工作在16G模式 MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_ACCEL_CONFIG , 0x01); //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s) MPU6050_WriteReg(MPU6050_RA_GYRO_CONFIG, 0x18)...