mpu6050_initialize(); if (!mpu6050_testConnection()) { return -1; } devStatus = mpu6050_dmpInitialize(); if (devStatus == 0) { mpu6050_setDMPEnabled(1); mpuIntStatus = mpu6050_getIntStatus(); dmpReady = 1; packetSize = mpu6050_dmpGetFIFOPacketSize(); } else { return -1; } ret...
mpu.initialize(); } 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 步骤二:读取原始数据 接下来,我们需要读取MPU6050传感器的原始数据,包括加速度和陀螺仪数据。 ```c int16_t ax, ay, az; int16_t gx, gy, gz; mpu.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz); 1. 2. 3. 4. 5. 步骤...
Serial.begin(115200); mpu.initialize(); mpu.dmpInitialize(); mpu.CalibrateAccel(6); mpu.CalibrateGyro(6); mpu.PrintActiveOffsets(); mpu.setDMPEnabled(true); } void loop() { if (mpu.dmpGetCurrentFIFOPacket(fifoBuffer)) { mpu.dmpGetQuaternion(&q, fifoBuffer); mpu.dmpGetGravity(&gravity...
以下是一个使用Madgwick滤波器的示例代码: #include<Wire.h>#include<MPU6050.h>#include<MadgwickAHRS.h>MPU6050 mpu;Madgwick filter;voidsetup(){Wire.begin();mpu.initialize();mpu.setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_250);mpu.setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_2);filter.begin(100);}voidloop(...
/* Initialize all configured peripherals */ MX_GPIO_Init(); MX_I2C1_Init(); MX_I2C2_Init(); /* USER CODE BEGIN 2 */ OLED_Init(); OLED_Clear(); MPU6050_Init(&mpu6050, &hi2c2); if (mpu6050.initialized) { OLED_ShowString(0,0,"MPU6050 initialized successfully!",16); ...
默认情况下, initialize ()命令将加速度计设置为 +/- 2g,将陀螺仪设置为每秒 250%。这些是最敏感的设置。灵敏度设置已在上一节中进行了说明。testConnection ()将检查它是否可以找到与 IMU 关联的 I2C 设备地址。这应该是 0x68 或 0x69。 下一步是初始化数字运动处理器(DMP)。这是MPU6050的板载处理器,它...
// Initialize MPU6050 while(!mpu.begin(MPU6050_SCALE_2000DPS, MPU6050_RANGE_2G)) { Serial.println("Could not find a valid MPU6050 sensor, check wiring!"); delay(500); } mpu.calibrateGyro(); // Calibrate gyroscope during start mpu.setThreshold(3); //Controls the sensitivty ...
一、MPU6050初始化 /***实现函数*** *函数原型:void MPU6050_initialize(void) *功 能:初始化 MPU6050 以进入可用状态。 ***/ void MPU6050_initialize(void) { IICwriteByte(devAddr,MPU6050_RA_PWR_MGMT_1,0x80);//PWR_MGMT_1--DEVICE_RESET 1 delay_ms(50); IICwriteByte(devAddr,MPU6050_RA_SMPL...
第一个错误的指向程序，好像说是几个宏没定义，但是我不懂具体是说的啥 struct int_param_s { #if...
MPU6050的量程设置,在MPU6050: initializeO (MPU6050. cpp库)初始化函 5、数中进行了设置: setFulIScaleGyroRange(MPU6050_GYR0_FS_250);setFulI Sea I eAccel Range(MPU6050_ACCEL_FS_2);.2g秒/度250分别设置为,按陀螺仪来说,MPU6050有四个量程可选:±250, ±500, ±1000, ±2000 度/s比方说,设置了...