以GYR_X为例,若倍率设定为250度/秒,则意味着GYR取正最大值32768时,当前角速度为顺时针250度/秒;若设定为500度/秒,取32768时表示当前角速度为顺时针500度/秒。显然,倍率越低精度越好,倍率越高表示的范围越大。 我们用f表示倍率,f=0为250度/秒,f=3为2000度/秒,除角速度倍率寄存器的地址为0x1B之外,设定...
在使用MPU6050时，需要特别留意寄存器所提供的加速度数据并非以1.2m/(s*s)等常规格式呈现，而是以重力加速度的倍数来表示。例如，在4g的倍率设定下，当z轴相关寄存器的数据达到最大值-32768（即2的15次方）时，这表示沿z轴正方向的加速度达到了4倍的重力加速度。这一原理可类推至其他轴向的加速度测量。下课了，...
MPU常见参数如下:ADC范围:-32768 ~ 32767。 加速度计满量程范围选择:±2、±4、±8、±16(g)。 角速度计满量程范围选择:±250、±500、±1000、±2000(°/sec)。 可配置数据寄存器的低通滤波。 可配置时钟源。 可配置从地址:AD0 = 0:1101000;AD0=1:1101001。 *注意:由于在I2C的数据传输过程当中,读写...
这个其实是根据MPU6050设置的量程来决定的,量程不一样,32768代表的值就不一样。按陀螺仪来说,MPU6050 有四个量程可选: ±250,±500,±1000,±2000 度/s 比方说,设置了是 ±250 , 那么-32768 --- +32768 就代表了 -250 --- +250 。此时它的LSB(最低有效位) 是 131 LSB/(度/s) (4)设置其它参数...
以GYR_X为例,若倍率设定为250度/秒,则意味着GYR取正最大值32768时,当前角速度为顺时针250度/秒;若设定为500度/秒,取32768时表示当前角速度为顺时针500度/秒。显然,倍率越低精度越好,倍率越高表示的范围越大。 我们用f表示倍率,f=0为250度/秒,f=3为2000度/秒,除角速度倍率寄存器的地址为0x1B之外,...
①16位ADC采集传感器的模拟信号,量化范围:-32768~32767。 ②加速度计满量程选择:±2、±4、±8、±16(g)。1个g=9.8m/s2 ③陀螺仪满量程选择: ±250、±500、±1000、±2000(°/sec)。度/秒为角速度单位,如果被测物体运动非常剧烈,两个量程就可选大的,满量程越小测量越细粒。 ④可配置的数字低通滤波...
芯片读出来的数据是16位,数据范围是2的16次方65536,10进制整数范围是-32768到32768。 这里要根据MPU6050初始化时,设置的角速度和重力加速度各自的量程换算下来,我设置的角速度是±2000deg/s,重力加速度是2g,分别使用32768除以2和2000就是各自换算单位。
以ACC_X为例,若倍率设定为2g(默认),则意味着ACC_X取最小值-32768时,当前加速度为沿X轴正方向2倍的重力加速度;若设定为4g,取-32768时表示沿X轴正方向4倍的重力加速度,以此类推。显然,倍率越低精度越好,倍率越高表示的范围越大,这要根据具体的应用来设定。
则意味着GYR取正最大值32768时，当前角速度为顺时针250度/秒；若设定为500度/秒，取32768时表示当前...
所以我们可以算出该量程下加速度计的精度为32768/4g = 8192 LSB/g。这个数据后面要用到,其他量程的计算公式类似。类似的,若gyr1[0] = 0,说明沿X轴转动的角速度为0。陀螺仪在2000度/s的量程下精度为32768/2000 = 16.384 LSB/°/s。 所以,在传感器水平静止的放在桌面上时,陀螺仪角速度的值应该为零,加...