以MPU6050加速度测量值为例：当测量范围是±2g时，测量精度是16384LSB/g，这个参数的含义简单说就是当...
加速度计的灵敏度也随量程变化,如在±2g的量程下,灵敏度为16384 LSB/g。选择灵敏度高的设定可以提高测量的精确度,但可能会降低动态范围。 噪声 噪声类型:MPU6050的噪声主要包括零偏噪声和随机游走噪声。 噪声单位 :通常以°/s/√Hz和mg/√Hz来表示。 噪声产生原因 :主要是由电子电路的内在物理特性引起的,如...
我们一般设置为 0,即±2g , 因为加 速度传感器的 ADC 也是 16 位,所以得到灵敏度为:65536/4=16384LSB/g。 3.4、FIFO使能寄存器 该寄存器用于控制 FIFO 使能,在简单读取传感器数据的时候,可以不用 FIFO,设置对应位为 0 即可禁止 FIFO,设置为 1,则使能 FIFO。注意加速度传感器的 3 个轴,全由 1个位...
初始化MPU6050设置加速度计输出的满量程范围为± 2g,加速度计每个 LSB 的灵敏度应为 16384 LSB/g。 满量程范围± 2g和灵敏度16384 LSB/g有啥关系? 上面说了这三个加速度分量是16位的二进制补码值,且是有符号的。故而其输出范围 -32768~32767。((2^16)/2) 32767/2 = 16384 即加速度计...
由于ACC_X和ACC_Y的理论值应为0,与角速度量的校准类似,这两个读数偏移量可用统计均值的方式校准。ACC_Z则需要多一步处理,即在统计偏移量的过程中,每次读数都要加上16384,再进行统计均值校准。 4.2 卡尔曼滤波 对于夹杂了大量噪音的数据,卡尔曼滤波器的效果无疑是最好的。如果不想考虑算法细节,可以直接使用Ardu...
calibData[2] +=16384;//设芯片Z轴竖直向下,设定静态工作点。}//算得Roll角。算法见文档。floatGetRoll(float*pRealVals,floatfNorm){floatfNormXZ =sqrt(pRealVals[0] * pRealVals[0] + pRealVals[2] * pRealVals[2]);floatfCos = fNormXZ / fNorm;returnacos(fCos) * fRad2Deg; ...
高灵敏度:陀螺仪具有131 LSBs/°/sec的敏感度,能够精确感知微小的角速度变化;加速度计则具有16384 LSB/g的灵敏度,能够准确测量物体的加速度。 宽测量范围:陀螺仪的满量程范围可选±250、±500、±1000、±2000°/sec;加速度计的满量程范围可选±2、±4、±8、±16g,可根据实际需求进行选择。 低功耗:MPU6050...
该寄存器我们只关心AFS_SEL[1:0]这两个位,用于设置加速度传感器的满量程范围:0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g;我们一般设置为0,即±2g,因为加速度传感器的ADC也是16位,所以得到灵敏度为:65536/4=16384LSB/g。 总之,加速度传感器配置寄存器就是配置加速度传感器满量程范围,不宜过大 ...
三个加速度分量均以重力加速度 g 的倍数为单位,能够表示的加速度范围,即倍率可以统一设定,有4个可选倍率:±2g、±4g、±8g、±16g。初始化MPU6050设置加速度计输出的满量程范围为± 2g,加速度计每个 LSB 的灵敏度应为 16384 LSB/g。 满量程范围± 2g和灵敏度16384 LSB/g有啥关系?
灵敏度:陀螺仪的灵敏度根据量程不同而不同,例如,在±250°/秒的量程下,灵敏度为131 LSB/°/s。加速度计的灵敏度也随量程变化,如在±2g的量程下,灵敏度为16384 LSB/g。选择灵敏度高的设定可以提高测量的精确度,但可能会降低动态范围。 噪声 噪声类型:MPU6050的噪声主要包括零偏噪声和随机游走噪声。