首先要明确,MPU6050 是一款姿态传感器,使用它就是为了得到待测物体(如四轴、平衡小车) x、y、z 轴的倾角(俯仰角 Pitch、滚转角 Roll、偏航角 Yaw) 。我们通过 I2C 读取到 MPU6050 的六个数据(三轴加速度 AD 值、三轴角速度 AD 值)经过姿态融合后就可以得到 Pitch、Roll、Yaw 角。 本帖主要介绍三种姿态融合...
先开启对应用到的模块时钟节拍RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOF,ENABLE);RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE,ENABLE);//PE组时钟//2、可以初始化配置GPIO F组的8、9、10号引脚aaa.GPIO_Pin=GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_8;aaa.GPIO_Mode=GPIO_Mode_OUT;//输出模式aaa.GPIO_...