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MPU6050 accelgyro;//陀螺仪类int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;//陀螺仪原始数据 3个加速度+3个角速度//一阶滤波float K1 =0.05; // 对加速度计取值的权重//float dt=20*0.001;//注意:dt的取值为滤波器采样时间float angle1;//一阶滤波角度输出//二阶滤波float K2 =0.2; // 对加速度计取值...