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设计了避障+跟踪的双层控制器,通过对比三种控制器在同一工况下的仿真结果以及代价函数取值,评价出了最优的避障跟踪控制器.最后对改进的避障跟踪控制器进行了典型工况下的多障碍物仿真实验,在不同行驶工况下对比了改进前后车辆的避障轨迹.实验结果表明,所设计的改进的MPC控制器能够根据车速和路况调整车辆的避障轨迹,在...
The model predictive control(MPC) method is used to restrain the bullwhip effect. Firstly, based on the state-space model of the mixed recovery dual-channel closed-loop supply chain with lead time, an augmented state-space model is established through state reorganization to solve network ...