接下来是MPC的Python代码: importnumpyasnpimportcvxpyascpimportmatplotlib.pyplotasplt# 系统参数A=1.0# 状态转移矩阵B=1.0# 控制输入矩阵N=10# 预测步长lambda_=0.1# 控制变化惩罚y_ref=10.0# 参考值# 初始状态y0=0.0# 定义变量u=cp.Variable(N)# 控制输入y=cp.Variable(N)# 输出状态# 成本函数cost=cp.s...
我们使用scipy库来优化MPC控制: fromscipy.optimizeimportminimizedefmpc_control(x0):# 初始控制输入u0=np.zeros((N,1))# 状态轨迹的保存x_traj=np.zeros((N+1,2))x_traj[0]=x0.flatten()defcost_function(u):x=x0.copy()cost=0foriinrange(N):# 更新状态x=A @ x+B @ u[i]# 计算代价cost...
mpc python代码 简单 下面是一个简单的MPC(模型预测控制)的Python代码示例: python. import numpy as np. from cvxpy import. # 模型参数。 A = np.array([[1.1, 0.2], [0.1, 1.2]])。 B = np.array([[1.0], [0.0]])。 n = 2 # 状态维度。 m = 1 # 输入维度。 T = 10 # 控制时域。
1,文章目的由于最近论文需要补实验,这里研究一下基于MPC的四旋翼运动控制 2,效果展示3,代码import time import control import math import scipy.io from numpy.linalg import inv import scipy.integrate fr…
MPC算法Python实现 程序架构设计: 设计一个简单的线性化车辆模型,并使用梯度下降优化控制输入,以实现将车辆从初始状态移动到目标状态。 首先,定义了一个vehicle_model函数,它根据当前状态x、控制输入u和时间间隔delta_t,计算并返回新的状态new_state。 接下来,定义了一个cost_function函数,它计算当前状态x和目标状态...
媒体处理 MPC 安装SDK 媒体转码服务端SDK支持python 3及以上版本。执行“ python --version”检查当前python的版本信息。 使用服务端SDK前,您需要安装“huaweicloudsdkcore ”和“huaweicloudsdkmpc”,具体的SDK版本号请参见SDK开发中心。 使用pip安装 执行如下命令安装Python SDK核心库以及相关服务库: # 安装核心库...
一、介绍MPC控制算法 1.1 MPC控制算法的概念 1.2 MPC控制算法的应用场景 1.3 MPC控制算法的优势 二、MPC控制算法的原理 2.1 状态空间模型 2.2 控制问题的建模 2.3 预测模型 2.4 控制优化 三、使用Python实现MPC控制算法 3.1 Python在控制领域的应用 3.2 Python库介绍 3.3 使用Python实现MPC控制算法的步骤 四、MPC...
在本篇文章中,我将介绍明渠控制算法的基本原理以及如何使用Python代码实现它。 一、明渠控制算法基本原理 明渠控制算法是一种反馈控制算法,它通过对渠道的实时监测,根据监测数据计算出渠道的水流情况,并根据设定的控制目标来调整渠道几何形态和流量分配。它的基本流程如下: 1. 实时监测水流情况,包括水位、流速等关键参数...
visualizer [WIP]: Folder containing Unity assets, resources, and scripts to visualize results from MPC control. Dependencies A conda environment running Python 3.x is recommended with the following packages numpy CasADi matplotlib The details for installing do-mpc can be found here: https://www.do...
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