// MPC控制器参数 double K[3] = {0}; //控制增益 double q_min = -1; //参考输入下限 double q_max = 1; //参考输入上限 double q_ref = 0; //参考输入 double q_next_ref = 0; //下一步参考输入 double dt = 0.02; //时间步长 double control_timeout = 5; //控制周期 // MPC控制...