p[1],0);Vec3<float>pxy_des(world_position_desired[0],world_position_desired[1],0);floatpz...
X_k=\left[ \begin{matrix} x\left( k+1\left| k \right. \right) ^T& x\left( k+2\left| k \right. \right) ^T& \cdots& x\left( k+p\left| k \right. \right) ^T\\ \end{matrix} \right] ^T p称为预测时域,括号中k+1|k表示在当前k时刻预测k+1时刻的系统状态,以此类推。另...
abs(u[0, :]) <= MAX_VEL] constraints += [cvxpy.abs(u[1, :]) <= MAX_STEER] prob = cvxpy.Problem(cvxpy.Minimize(cost), constraints) prob.solve(solver=cvxpy.ECOS, verbose=False) if prob.status == cvxpy.OPTIMAL or prob.status == cvxpy.OPTIMAL_INACCURATE: opt_x = get_nparray_...
vel 车辆在行驶和转向避障时,主要沿着车道中心线行驶。本文以车道中心线为引力点建立车道引力 势场模型,以前方车道中心线上各点为引力点,构建车道引力势场函数,其表达式为: 2 =-+- Ukyyxx,(8) laneroad(0d) 其中:k为车道引力势场增益系数;y为车辆起始横向位置坐标,m;x为车辆转向区域的最大纵向距 road0d...
– 0.1 —– 0.1 —– 0.1 —– 0.1 — ns Data and tL3DVEL parity Input hold tL3DXEH, tL3_CLK/4 — tL3_CLK/4 — tL3_CLK/4 — tL3_CLK/4 — times: Data tL3DXEL + 0.30 + 0.30 + 0.30 + 0.30 and parity ns Valid times: tL3CHDV, — (– tL3_CLK/4) — (– tL3_CLK...
7181pKyh28eHkC7nb9UYiIiEgVaXY+AM0LluLjbmPuZte/L1XNqDpl76i43B/Xjxkb9zN3836uaBdBh+j6ppOJiIhIbRbRCdx8sG2bTYfo+qxMy6GkzGE61QmppFanlL8AKIvpywu/rcfb3cbD/eMNhxIREZFaz+4O10+Ca76kXeNASsocrN2dYzrVCdlNB6hT2t0EDROZsNmTrftTeeCCOML8PU2nEhERkbogqisA7aLKAFi2/QBtGweaTHRCGkmtTlYr2YEJvDYrjUYBngz...
在xyYu:一个模型预测控制(MPC)的简单实现的基础上,加了正弦信号跟踪的情形 注意点:参考轨迹通过时钟进行预测得到. 先上跟踪效果: 可以看出跟踪效果还是不错的。 这里所有零阶保持器的时间为MPC的控制周期T=0.01s。 function u = MPC_Control(t,pos_ref,vel_ref, pos, vel) ...
ZeroOrderHold表示取前边一个值,Linear表示线性插值,没啥说的,很简单。EIGEN的一个noalias的作用https://www.cnblogs.com/defe-learn/p/7456778.html。 2、systems文件夹(无cpp) 基本的结构为simple_car、unicycle_robot、kinematic_bicycle_model三个动力学接口依赖于base_robot_se2,而base_robot_se2又依赖于robot...
<-0.3){//x_comp_integral += _parameters->cmpc_x_drag * pxy_err[0] * dtMPC / vxy[...