前言 上一章介绍了一种高效、实时的运动规划算法——JerkLimitedTrajectory(JLT)。 在给定起始状态与终止状态后,该算法能够快速地计算出一条符合三阶积分器动力学模型的运动轨迹。其适用于类似多旋翼无人机的对象,能够解决一般的运动规划问题。 然而,其存在一定的局限性,如: 轨迹平滑度与MAX_JERK之间存在不可调和的...
24、所述加加速度约束具体包括:对车辆的加加速度做一定的限制,因此对自适应巡航控制系统的加加速度约束为: 25、jerkmin≤ jerk(k)≤jerkmax (8) 26、jerkmax为最大响应加加速度,jerkmin为最小响应加加速度。 27、作为本发明的进一步限定,所述步骤4)具体包括:通过综合控制优化代价函数以及对应的约束条件,控制...
Jerkmax为最大响应加加速度,Jerkmin为最小响应加加速度。 5.根据权利要求1所述的一种基于非线性MPC快速求解方法的纵向自适应控制方法,其 特征在于,所述步骤4)具体包括:通过综合控制优化代价函数以及对应的约束条件,控制器 的优化问题总结为如下形式: T 系统控制变量为加速度,即u(k)=[a(k)],系统状态变量为车...
to address these issues, a power-split hybrid electric bus with two-speed clutchless AMT is studied in this paper, and a coordinated control method based on model predictive control (MPC) is used in gear shifting control strategy (GSCS) to improve gear shifting quality and reduce system jerk...
Higher weights causes the vehicle to steer hard or jerk. The turns are softened by heavily weighting the cost of changes to throttle and steering angle values (delta_gap_weight = 1000000.0 and a_gap_weight = 1000.0) . This helps prevent the vehicle from swaying and allowed it to complete ...
550 steer_single_direction_max_degree_ * 100;551 552 // Clamp the steer angle with steer limitations at current speed553 double steer_angle_limited =554 common::math::Clamp(steer_angle, -steer_limit, steer_limit);555 steer_angle_limited = digital_filter_.Filter(steer_angle_limited);...
optional double apollo::control::SimpleMPCDebug::heading_jerk = 43 在文件 control_cmd.proto 第231 行定义.◆ heading_rateoptional double apollo::control::SimpleMPCDebug::heading_rate = 38 在文件 control_cmd.proto 第220 行定义.◆ is_full_stopoptional bool apollo::control::SimpleMPCDebug::is_...
9Y11ryh6BLAdzAUojerKMA57AoyqCy5dcY12z2OV4RaGJbfbEBA0EDctSvsPgSGf1aUianDEyc5J siY4Z201WpHXkcxlYzi6P/6PIQg0btOMBVm99otw9ejX7WYdZkxPldRGy0jAAspmEqCa+TqQVBbL wGGJKRfuk4X3AwARRvta4BZv9MqwfQRRuIrj66z5ECWkaB+XnZaJVIclCeuBMwKA+jMEFrJZ0S41 vTtKrlm3BJBbaeeRNW1r7YpwEevEBKCmyk119Lp...
jerk_ reference 、纵向加加速度反馈 lon_jerk 、加加速度误差 jerk_error do ble jerk_ reference = (deb g-acceleration_ reference() - previo s_acceleration_ reference_) / ts_ ; do ble lon_jerk = (deb g-acceleration_feedback() - previo s_acceleration_) / ts_ ; deb g-set_jerk_ ...
在前面章节中,已经介绍了好几种车辆的MPC控制方法,有动力学模型的横纵向协同的MPC控制,运动学模型的横向MPC控制,这篇基于车辆运动学模型的横纵向协同的MPC控制文章主要是为了完善前面几篇文章中所不足的地方,采用车辆运动学模型对车辆进行横纵向控制。关于MPC控制的原理,在前面文章中也介绍了好多次了,这里不再介绍,...