1. 创建Simulink项目 打开MATLAB,启动Simulink,创建一个新项目并添加一个新的模型文件。 2. 添加组件 Signal Generator:作为系统的输入信号。 MPC Controller Block:使用Simulink库中的MPC Controller模块(如果默认库中没有,可能需安装MPC Toolbox)。百度智能云文心快码(Comate)可以辅助生成这些模块的配置代码,提高搭建效...
一、背景 要用模型预测控制(MPC)做算法的对比实验,发现写纯.m文件有点麻烦,毕竟我不深入原理,于是用MATLAB/SIMULINK自带的MPC controller模块,真是太节省时间了。MPC需4个模块:被控对象的数学模型、预测模型、优化算法以及矫正反馈。使用自带的MPC control模块的话,只需要知道被控对象的数学模型就行了。下面用一个...
使用MATLAB的模型预测控制（MPC）工具箱进行实验，可以显著简化编程过程，尤其对于不深入原理的用户。MATLAB/SIMULINK自带的MPC controller模块提供了一个便捷的解决方案，仅需被控对象的数学模型即可开始。以下是一个具体实例的步骤：首先，建立被控对象模型，例如双积分系统，即两个电容并联。然后，在SIMULINK...
Using a simple car example, this video provides insight into an MPC controller’s strategy for finding the optimal steering wheel angle to control the car’s longitudinal speed. At each time step, the MPC controller makes predictions about the future lateral positions of the car. To ...
此时在matlab的工作空间中,已经出现了这些参数。打开MPC Designer 在MPCdesigner选项卡中,点击MPC Structure 此时,在中间部分的select a model or an MPC controller中,会出现工作空间里已经定义好的MPC规格的数据形式。 在控制器的采样时间选项中,具体数值需要根据动力学系统,其中TR是动力学模型的平均上升时间。
b)关联控制器(Associate Controller) 七、有关MPC的资料与工具 1、Matlab MPC toolbox 2、 3、Acado toolkit 4、YANE 5、Multi-Parametric Toolbox 3 参考资料 前言 本文不会花太多时间讲优化问题的本质和数学方法,而是会向大家介绍一些优化问题的算子以及一些软件工具包等。
To use the block in simulation and code generation, you must specify anmpcobject, which defines a model predictive controller. This controller must have already been designed for the plant that it controls. Because theMPC Controllerblock usesMATLAB Functionblocks, it requires compilation each time ...
If set point changes are known in advance, the controller can better react to those changes and improve its performance. Engineers have used MPC controllers in process industries since the 1980s. With the increasing computing power of microprocessors, its use has spread to many other fi...
Learn how to design an MPC controller for an autonomous vehicle steering system using Model Predictive Control Toolbox.
Therefore, the predictions made by the controller are more accurate, which also lead to better control actions. 因此,控制器做出的预测更准确, 这也会实现更好的控制作用。 Nonlinear system ; Nonlinear constraints ; Nonlinear cost function--->>> Nonlinear MPC ...