(3)MoveIt其它配置信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找特定于MoveIt的其它配置信息,包括关节限制、运动学、运动规划、感知和其它信息。这些组件的配置文件由MoveIt设置助手自动生成,并存储在机器人对应的MoveIt配置软件包的config目录中。 3.1.5 机器人接口(Robot Interface) 节点move_group通过ROS话题和动作...
打开文件src/elite_moveit2/elite_ec66_moveit_config/config/moveit_controllers.yaml,检查配置文件中是否有action_ns这一项配置,若无则手动添加一个,其值设置为follow_joint_trajectory即可。 # MoveIt uses this configuration for controller management moveit_controller_man...
开始时,默认速度和加速度会被缩放到机器人最大值的10%(0.1)。 可以在如下图所示的“规划(Planning)”选项卡中更改这些缩放因子,或者在您的机器人的moveit_config中更改这些默认值(在joint_limits.yaml文件中)。 6.5 后续步骤 6.5.1 RViz可视化工具 本系列教程中的许多教程都使用moveit_visual_tools来逐步完成演示。
moveit_resources_panda_moveit_config是一个在 MoveIt 框架中常用的资源包,包含了 Panda 机器人模型(Franka Emika Panda)的配置文件。这个包用于测试和演示 MoveIt 的功能。它通常包含以下内容: URDF/XACRO 文件:描述 Panda 机器人的几何、动力学和运动学模型。 SRDF 文件:描述 Panda 机器人的语义信息,例如运动...
保存配置 可以使用RViz中的“文件(File)”->“保存配置(Save Config)”菜单来保存您的配置。在继续下一个教程之前,您应该保存您的配置。 参考英语原文地址:https://moveit2_tutorials.picknik.ai/doc/quickstart_in_rviz/quickstart_in_rviz_tutorial.html...
MoveIt其它配置信息—节点move_group会在ROS参数服务器上查找特定于MoveIt的其它配置信息,包括关节限制、运动学、运动规划、感知和其它信息。这些组件的配置文件由MoveIt设置助手自动生成,并存储在机器人对应的MoveIt配置软件包的config目录中。 机器人接口(Robot Interface) ...
这些组件的配置文件由MoveIt设置助手自动生成,并存储在机器人对应的MoveIt配置软件包的config目录中。节点move_group通过ROS话题和动作与机器人进行对话。该节点与机器人通信以获取机器人的当前状态信息(关节位置等),从机器人传感器上获取点云和其他传感器数据,并与机器人上的控制器进行对话。(1)关节状态信息节点move_...
PlanningSceneMonitor是维护最新规划场景的推荐接口。RobotState、CurrentStateMonitor、PlanningScene、PlanningSceneMonitor和PlanningSceneInterface之间的 关系一开始可能非常令人困惑。本教程旨在阐明这些关键概念。 机器人状态 RobotState 是机器人的快照。 它包含RobotModel和一组关节值。
I am using thekdl_kinematics_pluginas my solver. Following is my kinematics.yaml passed to theMoveitConfigBuilder. interbotix_arm: kinematics_solver: kdl_kinematics_plugin/KDLKinematicsPlugin kinematics_solver_search_resolution: 0.005 kinematics_solver_timeout: 0.005 ...
moveit_py moveit_ros moveit_runtime moveit_setup_assistant .clang-format .clang-tidy .codespell_words .dockerignore .gitignore .pre-commit-config.yaml CODE_OF_CONDUCT.md CONTRIBUTING.md Doxyfile LICENSE.txt MIGRATION.md README.md codecov.yaml moveit2.repos moveit2_humble.repos moveit2_iron...