仅当向规划器提出的规划请求未填写这些字段时,才会指定此工作空间。 (3)FixStartStateCollision适配器 修复起始状态碰撞适配器会通过少量扰动关节值来尝试在指定配置(处于碰撞中)附近对新的无碰撞配置进行采样。该适配器扰动的值大小由“jiggle_fraction”参数指定,该参数将扰动控制为关节总运动范围的百分比。此适配器的...
3.2 设置自我碰撞 从左边选择Self Collisions,接着点击右边的Generate Collision Matrix,这一步是用于生成关节之间的自我碰撞姿态,可以再规划时快速检测自我碰撞。 3.3 虚拟关节 这里可以直接跳过,如果你想把机械臂接在某个link(比如世界坐标系或者某个小车link上)上可以加一个。 3.4 规划组(重点) 点...
g_planning_scene->checkCollision(c_req, c_res, *robot.robotState()); 显示碰撞接触点 如果发生碰撞,我们会获取接触点并将其显示为标记。getCollisionMarkersFromContacts()是一个辅助函数,它将碰撞接触点添加到 MarkerArray 消息中。如果您想将接触点用于除显示之外的其他用途,您可以遍历c_res.contacts ,它是...
发生碰撞的两个链接将会变成红色。 运动规划(MotionPlanning)插件中“规划(Planning)”选项卡下“Collision-aware IK”复选框(下图)允许您切换IK解算器的行为。当勾选该复选框后,IK解算器会继续尝试为期望的末端执行器位姿找到无碰撞的解决方案。当未勾选该复选框时,IK解算器会允许解决方案中发生碰撞。无论该复...
MoveIt2中的碰撞检测是使用CollisionWorld对象在规划场景中进行配置的。幸运的是,MoveIt2的设置使用户永远不必担心碰撞检测是如何发生的。MoveIt2中的碰撞检测主要使用 FCL软件包来执行——该软件包是MoveIt2的主要CC库。MoveIt2支持对不同类型的对象进行碰撞检测,包括:·网格(Meshes)·基本形状—例如方盒、圆柱体...
FixStartStateCollision适配器 修复起始状态碰撞适配器会通过少量扰动关节值来尝试在指定配置(处于碰撞中)附近对新的无碰撞配置进行采样。该适配器扰动的值大小由“jiggle_fraction”参数指定,该参数将扰动控制为关节总运动范围的百分比。此适配器的另一个参数指定该适配器在放弃之前将采样多少随机扰动。
collision_object.primitive_poses.push_back(box_pose); collision_object.operation=collision_object.ADD;returncollision_object; }(); 4 将对象添加到规划场景 最后,我们需要将此对象添加到碰撞场景中。为此,我们使用一个名为的对象,该对象PlanningSceneInterface使用 ROS 接口将规划场景的更改传达给MoveGroup。此代...
运动规划(MotionPlanning)插件中“规划(Planning)”选项卡下“Collision-aware IK”复选框(下图)允许您切换IK解算器的行为。当勾选该复选框后,IK解算器会继续尝试为期望的末端执行器位姿找到无碰撞的解决方案。当未勾选该复选框时,IK解算器会允许解决方案中发生碰撞。无论该复选框的状态如何,碰撞中的链接都会始终...
moveit_collision_detection_bullet moveit_planners_trajopt moveit_setup_assistant 由于多种原因,以下软件包已从ROS 1中弃用:(ROS2不支持!!!) moveit_ros_manipulation moveit_experimental moveit_planners_sbpl moveit_planners_chomp moveit_robot_interface ...
In my situation, we had it set to 10.0 Hz and with the speeds that the robot was moving that was too slow to the effect where it was as if we did not have any collision checking at all. I noticed that trajectory messages are being sent out at around 20 Hz. When I increased the ...