创建功能包cd ~/ur_ws/src# 创建功能包 control_robotcatkin_create_pkg control_robot std_msgs rospy roscpproscd control_robot# 新建scripts文件夹(用来放置python程序)mkdir scripts# 新建.py文件touch demo.py# 将.py文件变为可执 python控制机械臂抓取 ros #include python 机械臂 python控制机械臂张开 p...
在ur_move_test 功能包的 CmakeLists.txt文件夹中找到 catkin_install_python函数,解除此部分注释,将代码修改为: #Mark executablescripts(Python etc.)forinstallation# in contrast to setup.py, you can choose the destinationcatk...
接上一篇,我们已经知道了mvoeit轨迹周期不固定的问题,以及我们希望对moveit规划出来的轨迹进一步优化的项目需求 首先看一个关节角运动的python函数,通过这个函数我们可以实现机械臂从当前位姿运动到设定位姿的功能 #用于控制机械臂移动到目标位置,接受三个参数#target_place:目标位置的关节角度列表,单位为度。这里将角度转...
python跑机械臂规划轨迹实例 moveit机械臂路径规划 一、运动轨迹算法 使用moveit自带的三种规划器,根据设定的最大速度和加速度,可以计算给定路径下的路径点信息,主要是路径点、速度、加速度和时间帧。 轨迹点:可通过插补获得,数据类型为 moveit_msgs::RobotTrajectory 设定的最大速度和加速度:为URDF文件中设定参数 规...
MoveIt Python接口是一个纯Python接口,用于访问ROS(Robot Operating System)中的MoveIt框架,为开发者提供了一个简洁的编程方式来交互和控制机器人规划场景,方便开发者利用MoveIt的强大功能进行路径规划、碰撞检测等任务。以下是对MoveIt Python接口的详细说明: 一、安装与导入 要使用MoveIt Python接口,需要先确保ROS环境...
moveitpython重要功能代码片与整个功能 一、直接使用srdf中的配置pose 自认为的正运动学算法 all_arm.set_named_target('two') all_arm.go() rospy.loginfo("The right arm two is over ") rospy.sleep(1) 二、保存关节值为配置 joint_positions = [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0...
基于python的运动组API是最简单的MoveIt!用户接口。其中提供了用户常用的大量功能封装,例如: 设置目标关节控制或笛卡尔空间位置 创建运动规划 移动机器人 在环境中添加对象 将对象与机器人连接或断开 下载示例功能包 我们通过官方的示例功能包来分析该API的用法。首先将两个官方的示例下载到工作空间的src目录并编译: ...
2.通过程序(C++/Python)编程进行添加。 3.通过机器人的外部传感器,例如通过Kinect深度相机实时检测到的信息加入到场景中。 在这篇文章中主要介绍前两种方法,后续还会专门介绍第三种方法。 通过Rviz界面 运行以下命令在Rviz中打开机械臂模型: roslaunchprobot_anno_moveit_...
通过程序(C++/Python)编程进行添加。 机械臂避障视频: https://www.youtube.com/watch?v=I0V4IsXn8bo https://www.youtube.com/watch?v=jXBV7_y4150 1、通过Rviz界面的形式添加 1、在Rviz中,有Scene Objects选项卡,有Scene Objects选项卡,可以添加场景物体(机械臂); ...
2. 导入ABB YuMi双臂机器人模型到Gazebo。 3. 使用MoveIt配置双臂机器人的URDF文件。 4. 编写一个Python脚本来实现双臂协同运动。 以下是一个简单的Python脚本示例,用于实现ABB YuMi双臂机器人的协同运动: ```python #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- ...