这里笛卡尔运动规划使用的关键函数是MoveIt!中的compute_cartesian_path,它可以将多个路点waypoints之间通过直线轨迹连接到一起,返回值fraction表示可规划轨迹的覆盖率。 在机械臂运动过程中,如果有障碍物的话,还需要考虑避障的问题。 比如下图中机械臂在运动规划时,就需要考虑到绿色障碍物的避障问题。 MoveIt!中有一个...
按照这样的思路,我们来看MoveIt!下实现的圆弧轨迹规划例程,演示中我们可以看到机械臂的终端走出了一个完整的圆形轨迹。 该例程实现的流程:首先通过圆的轨迹方程,计算得到一系列圆上的路径点,然后使用computeCartesianPath函数完成所有路径点之间的直线轨迹规划,最后execute执行运动。 很多情况下,我们对MoveIt!规划的轨迹并...
该例程实现的流程:首先通过圆的轨迹方程,计算得到一系列圆上的路径点,然后使用computeCartesianPath函数完成所有路径点之间的直线轨迹规划,最后execute执行运动。 很多情况下,我们对MoveIt!规划的轨迹并不满意,那这条轨迹能不能修改呢?当然是可以的。 运行例程,我们可以看到机器人会完成两次相同的运动,但是速度有明显的...
这里笛卡尔运动规划使用的关键函数是MoveIt!中的compute_cartesian_path,它可以将多个路点waypoints之间通过直线轨迹连接到一起,返回值fraction表示可规划轨迹的覆盖率。 在机械臂运动过程中,如果有障碍物的话,还需要考虑避障的问题。 比如下图中机械臂在运动规划时,就需要考虑到绿色障碍物的避障问题。 MoveIt!中有一个...
double moveit::planning_interface::MoveGroup::computeCartesianPath( const std::vector< geometry_msgs::Pose > & waypoints, double eef_step, double jump_threshold, moveit_msgs::RobotTrajectory & trajectory, const moveit_msgs::Constraints & path_constraints, bool avoid_collisions = true, ...
(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path ( waypoints, # waypoint poses,路点列表,这里是5个点 0.01, # eef_step,终端步进值,每隔0.01m计算一次逆解判断能否可达 0.0, # jump_threshold,跳跃阈值,设置为0代表不允许跳跃 True) # avoid_collisions,避障规划 ...
# We want the Cartesian path to be interpolated at a resolution of 1 cm # which is why we will specify 0.01 as the eef_step in Cartesian # translation. We will disable the jump threshold by setting it to 0.0 disabling: (plan, fraction) = group.compute_cartesian_path( ...
(plan, fraction) = arm.compute_cartesian_path ( waypoints, # waypoint poses,路点列表 0.01, # eef_step,终端步进值 0.0, # jump_threshold,跳跃阈值 True) # avoid_collisions,避障规划 return plan, fraction #fraction路径规划覆盖率,最大值为1 ...
double fraction = move_group.computeCartesianPath(waypoints, eef_step, jump_threshold, trajectory); RCLCPP_INFO(LOGGER, "Visualizing plan 4 (Cartesian path) (%.2f%% acheived)", fraction * 100.0); 在Rviz中可视化该运动规划: visual_tools.deleteAllMarkers(); ...
{fraction=ur5.computeCartesianPath(waypoints,eef_step,jump_threshold,trajectory);attempts++;if(attempts%10==0)ROS_INFO("Still trying after %d attempts...",attempts);}if(fraction==1){ROS_INFO("Path computed successfully. Moving the arm.");// 生成机械臂的运动规划数据moveit::planning_interface...