2)Python:使用moveit_commander包提供的API。 3)GUI:使用Movelt!的rviz插件。 (2)ROS参数服务器: ROS的参数服务器需要为move_group提供三种信息: 1)URDF:robot_description 参数,获取机器人URDF模型的描述信息。 2)SRDF:robot_description_semantic参数,获取机器人模型的配置信息。 3)config:机器人的其他配置信息,...
/usr/bin/env python# use moveit_commander (the Python MoveIt user interfaces )importsysimportcopyimportrospyimportmoveit_commanderimportmoveit_msgs.msgimportgeometry_msgs.msgfrom mathimportpi classMoveGroupInteface(object):...
使用python接口时,我们通常需要加载moveit_commander, 这是一个namespace package,里面会加载MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface以及RobotCommander,另外加载一些用到的ROS messages。 import rospy, sys from moveit_commander import RobotCommander, MoveGroupCommander, PlanningSceneInterface from geometry_msgs.msg...
self.robot = moveit_commander.RobotCommander() self.scene = moveit_commander.PlanningSceneInterface() # Not used in this tutorial group_name = "manipulator" # group_name can be find in ur5_moveit_config/config/ur5.srdf self.move_group_commander = moveit_commander.MoveGroupCommander(group_nam...
首先,我们需要确认moveit_commander模块是否已经安装在你的Python环境中。你可以通过以下命令来检查: bash pip show moveit_commander 如果系统返回该模块的信息,说明已经安装;如果返回错误信息,说明尚未安装。 2. 查找moveit_commander模块的安装方法 moveit_commander是ROS(Robot Operating System)的一部分,它不是一...
## 作者: Acorn Pooley, Mike Lautman## BEGIN_SUB_TUTORIAL imports### 为了使用Python MoveIt! 接口,我们需要导入 "moveit_commander" 命名空间。## 这个命名空间提供了 "MoveGroupCommander"类、"PlanningSceneInterface"类## 和 "RobotCommander"类(后文会详细讲到)。### 我们也需要导入 "rospy"模块和一些...
moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv) rospy.init_node('move_group_python_interface_tutorial', anonymous=True) 实例化RobotCommander对象,这个接口是机器人总入口 robot = moveit_commander.RobotCommander() 实例化PlanningSceneInterface对象,这个接口围绕机器人的世界 ...
以下是一个简单的Python脚本示例,用于实现ABB YuMi双臂机器人的协同运动: ```python #!/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import sys import rospy import moveit_commander from moveit_msgs.msg import PlanningScene, PlanningSceneWorldReference ...
two_arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('two_arm') right_arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('right_arm') left_arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('left_arm') two_arm.allow_replanning(True) two_arm.set_planner_id('RRTConnectkConfigDefault') ...
/usr/bin/env python # -*- coding: utf-8 -*- import rospy, sys import moveit_commander from moveit_commander import MoveGroupCommander from geometry_msgs.msg import Pose from copy import deepcopy class MoveItCartesianDemo: def __init__(self):...