doublesize_y);//发布速度为0的指令voidpublishZeroVelocity();//重置move_base action的状态,设置速度为0voidresetState();voidgoalCB(constgeometry_msgs::PoseStamped::ConstPtr&goal);voidplanThread();voidexecuteCb(constmove_base_msgs::MoveBaseGoalConstPtr&move_base_goal);boolisQuaternionValid(constgeomet...
ros::NodeHandle action_nh("move_base");//movebase命名空间下的句柄 action_goal_pub_ = action_nh.advertise<move_base_msgs::MoveBaseActionGoal>("goal", 1); //发布geometry_msgs::PoseStamped消息到/move_base_simple/goal话题上,回调函数goalCB会处理在/move_base_simple/goal话题上接收到的消息 //...
move_base 节点将全局导航和局部导航链接在⼀起以完成其导航任务。全局导航⽤于建⽴到地图上最终⽬标或⼀个远距离⽬标的路径，局部导航⽤于建⽴到近距离⽬标和为了临时躲避障碍物的路径，例如机器⼈四周⼀个4x4 m 的⽅形窗⼝。2．配置⽂件 move_base 节点⽀持任何遵循nav_core 包中指定...
move_base 节点将全局导航和局部导航链接在一起以完成其导航任务。全局导航用于建立到地图上最终目标或一个远距离目标的路径，局部导航用于建立到近距离目标和为了临时躲避障碍物的路径，例如机器人四周一个4x4 m 的方形窗口。2． 配置文件 move_base 节点支持任何遵循nav_core 包中指定的nav_core ::BaseGlobal...
move_base_msgs 能够保留move_base包的操作描述和相关消息 11.move_slow_and_clear是一种简单的修复机制,用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。(是一种简单的修复机制,用来清除代价地图中信息并且限制机器人移动速度。) 12.nav_core包含了导航功能包的关键接口。主要是:全局路径规划器、局部路径规划器、修...
Ros学习——Movebase源码解读 1.总体框架 goal global planner---global_costmap<——map server amcl local planner---local_costmap<——sensor control 2.模块分析 1.amcl是⼀种机器⼈在2D中移动的概率定位系统。它实现了⾃适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位⽅法（如Dieter Fox所述），该⽅...
Ros学习——movebase源码解读之amcl 1.amcl的cmakelists.txt文件 add_executable(amcl src/amcl_node.cpp) target_link_libraries(amcl amcl_sensors amcl_map amcl_pf${Boost_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ) 该项目生成一个amcl节点;以及amcl_sensors amcl_map amcl_pf三个库...
Movebase的主干部分是一个Action服务器,接收用户发送的目标位置,并调用全局规划器和局部规划器,基于各层代价地图的信息进行路径规划,得到最优路径,向用户反馈机器人速度指令,驱动机器人按照指令运动,最终到达目标位置。这里不涉及到规划路径和更新地图的具体算法和实现,主要是完成了一个大的调用框架,具体的实现在各子过...
Movebase的主干部分是一个Action服务器,接收用户发送的目标位置,并调用全局规划器和局部规划器,基于各层代价地图的信息进行路径规划,得到最优路径,向用户反馈机器人速度指令,驱动机器人按照指令运动,最终到达目标位置。这里不涉及到规划路径和更新地图的具体算法和实现,主要是完成了一个大的调用框架,具体的实现在各子过...