这个文件不是病毒文件，Mono是一个由Xamarin公司（先前是Novell，最早为Ximian）所主持的自由开放源代码项目 。也是系统文件的一种，也不是很大，所以不要删除。希望对你有所帮助，祝你快乐~~
VINS做了一下该refine是因为整个系统中没有实时的估计重力，之后的所有的inertial约束都用的这个重力，所...
代码中TangentBasis()函数用来得到重力切平面的一对单位正交基 MatrixXd TangentBasis(Vector3d &g0) { ...
本质就是在半球上做搜索，用w1,w2做参数化。
最近正好在看VINS-Mono的初始化部分，斗胆来回答一下 Gravity Refinement中主要做的工作是重力向量的进一步...
个人理解也不够准确，可以去看看源代码。视觉初始化后要与重力对齐，求解重力后再利用重力大小约束，...