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简介 本文介绍了联合每个点的位置和方向信息进行鲁棒点云配准的方法,该方法为概率方法,将点云配准问题转化成求解两个概率模型最大值问题,使用Von-Mises-Fisher(FMM)混合模型来表达点云的方向,使用高斯混合模型(gaussian mixture,GMM)来表达点云的位置。当两个点集被最优的配准,对应关系是整个混合模型将会得到最大的...
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