三、使用STM32CubeIDE进行部署 四、DDS通信测试 一、概述 最近想尝试一下单片机和上位机的DDS通信,研究一番后找到两个开源库,一个是Micro XRCE-DDS,另一个是embeddedRTPS。一开始本着轻量化的念头,想直接在单片机上部署两者之一,但奈何水平不够,也无现成文档可供参考,于是转了一圈最后还是回到了micro-ROS的怀抱...
图中间为Micro-ROS核心架构,最下面Microcontroller代表微控制器,如STM32,接着在微控制器上运行RTOS(Real-Time Operating System),如FreeRTOS、Zephyr或NuTTX这类具有POSIX接口的RTOS,值的一提的是,由于Arduino已经集成了Micro-ROS的库,Arduino不需要运行RTOS,裸机也可以使用Micro-ROS。 Micro-ROS与ROS2类似,采用DDS作...
docker run -it --rm -v $(pwd):/project --env MICROROS_LIBRARY_FOLDER=micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library microros/micro_ros_static_library_builder:humble dos2unix: converting file /project/micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/library_generation/library_generatio...
arm-none-eabi-gcc "../Core/Src/custom_memory_manager.c" -mcpu=cortex-m4 -std=gnu11 -g3 -DDEBUG -DUSE_HAL_DRIVER -DSTM32F303xE -c -I../Core/Inc -Imicro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library_ide/libmicroros/include -I../Drivers/STM32F3xx_HAL_Driver/Inc -I../Driver...
a set ofmicro-ROS utils for STM32CubeMX and STM32CubeIDE: this package enables the integration of micro-ROS in STM32CubeMX and STM32CubeIDE. a library builder forPlatformIO: this package enables the integration of micro-ROS in PlatformIO. ...
micro_ros移植到STM32F405RG,STM32CubeMX+STM32CubeIDE开发环境+freertos 二、使用 docker镜像生成mirco_ros静态库 使用docker镜像生成Cortex-M4静态库官方参考地址: https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils 步骤6可以可到M4的静态库 ...
${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/micro_ros_stm32cubemx_utils/microros_static_library/libmicroros/libmicroros.a ) set(HEX_FILE ${PROJECT_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}.hex) set(BIN_FILE ${PROJECT_BINARY_DIR}/${PROJECT_NAME}.bin) add_custom_command(TARGET ${PROJECT_NAME}.e...
1、下载 micro_ros_stm32cubemx_utils 到我们生成的代码文件夹中 2、输入如下命名,git代码到本地文件夹 git clone https://github.com/micro-ROS/micro_ros_stm32cubemx_utils.git 进入micro-ros文件夹中 cd micro_ros_stm32cubemx_utils/ 切换ros版本至humble ...
生成代码 打开工程所在位置,将百度网盘下载的工程中的micro_ros_stm32cubemx_utils文件夹复制到新生成的工程文件夹目录下 如图所示 使用你最常用的ide或者编辑器打开工程(我以clion为例,配置文件可复制.idea文件夹到新工程目录下):需要配置好工具链,如果没有配置,可参考稚晖君配置教程(clion) ...
.1.4/fastgithub_win-x64.zip 4.工程配置 选择一份 bsp 进行 micro_ros 的开发,这里我使用的是 RTT 最近出的星火Spark $ cd .\rt-thread\bsp\stm32\stm32f407-rt-spark 4.1 指定工具链 去官网下载gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major-win32工具链,注意不用配置到环境变量中,以免发生冲突 ...