ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyUSB0 此时,下位机连接上位机,无需重启便自动连接micro_ros_agent
二、安装agent 1)创建agent ,下载源码文件 ros2 run micro_ros_setup create_agent_ws.sh 2)编译 # Build step ros2 run micro_ros_setup build_agent.sh source install/local_setup.bash 3)运行 A、运行服务 # Run a micro-ROS agent ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 ...
colcon build 运行MicroROS Agent,注意可能存在串口权限问题。可以参考链接(https://fishros.org.cn/forum/topic/1150)来设置权限。运行命令如下(假设串口为/dev/ttyUSB0,波特率为921600): ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial -b921600--dev /dev/ttyUSB0 -v 或者使用UDP方法: ros2 run micro...
4.1 编译下载 4.2 启动Agent 打开终端输入指令,注意WIFI方式和之前的指令不太一样 docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent:$ROS_DISTRO udp4 --port8888-v6 ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent udp4 --port 8888 -v6 ...
micro-ROS Agent 是一个包装了 Micro XRCE-DDS Agent 的 ROS 2 节点。此节点将用来充当 DDS 网络和 micro-ROS 节点之间的服务器。 我们可以直接使用 Docker 来运行 micro-ROS Agent,也可以手动从源码构建运行,推荐使用前者。 通过Docker 运行 micro-ROS Agent ...
你好,我是爱吃鱼香ROS的小鱼。上一节我们介绍了MicroROS和Agent的安装,本节我们开始正是编写代码,接入ROS2。 一、新建工程添加依赖 1.1 新建工程 新建example10_hello_microros工程,这里需要更改下工程的位置,默认目录是在文档目录下,小鱼在测试时发现目录定位上有bug,所以建议建议直接放到主目录或其下目录,小鱼这里...
docker pull microros/micro-ros-agent:humble 这条命令会从Docker Hub下载microros/micro-ros-agent镜像的humble版本到本地。 下载完成后,再次确认镜像是否已成功拉取到本地: 再次运行docker images命令,检查输出中是否包含了新下载的microros/micro-ros-agent:humble镜像。 如果镜像已列出,说明下载成功,你现在可...
连接开发板,编译下载,如果遇到端口被占用,多半是你的microros_agent没有关闭,Ctrl+C打断运行再次尝试。 接着打开Agent 然而并没有什么反应,重新点击一次RST即可看到有数据发送和接收过来了。 接着打开新的终端,输入指令 登录后复制ros2node list ros2 nodeinfo/hello_microros ...
随着项目需要,我们决定使用多台机器人通过MicroROS连接到代理(agent)。在这种场景下,当代理需要将数据广播到各个机器人时,我们面临着传输效率和数据流量的挑战。即使机器人在同一条总线或局域网上,直接的UDP广播并不可行。为了解决这一挑战,我们开始从MicroROS核心组件 Micro-XRCE-DDS 入手,探索如何在这个嵌入式通信...
microros_agent_ws linux端运行microros的agent功能包 freertos_rosnode stm32工程文件,包含了静态链接 .a文件 在freertos_rosnode下的micro_ros_stm32cubemx_utils文件夹是极其重要的文件夹,一般不做修改,移植所需文件夹 。同时可参考其中的main.c文件如何编程microros ...