在官网上安装 micro_ros_agent。 在stm32 上开启 micro_ros 所需功能,如 USART、DMA、freeRTOS 等等( freeRTOS 是 IDE 自带,配置一下就行,不用额外安装)。 按照github 的教程,把 micro_ros_stm32cubemx_utils 的文件加到项目里。 在上位机上开启 micro_ros_agent,连接方式选 serial,再指定路径。和 rosse...
microros_ws 构建静态链接库,agent等功能包的setup功能包 具体使用可参考microros官网 microros_agent_ws linux端运行microros的agent功能包 freertos_rosnode stm32工程文件,包含了静态链接 .a文件 在freertos_rosnode下的micro_ros_stm32cubemx_utils文件夹是极其重要的文件夹,一般不做修改,移植所需文件夹 。同...
此外,我们需要一个串口进行通信,根据板载情况勾选一个串口设备,并确保该串口成功创建,同时我们使用 vscode 打开文件packagesmicro_ros_rtthread_componentsrcrtt_serial_transport.c,搜索宏MICRO_ROS_SERIAL_NAME并修改为你新创建的串口设备名 3.编译准备工作 首先去官网安装如下工具: python(大于python36) cmake(大于v...
当然,这一部分联网的操作也可以参照 RT-Thread 官网的文档: rt-thread.org/document/ 最后我们把 Kobuki 机器人的串口和 RT-Thread 开发板的串口 (UART3) 接上,在 RTT Studio 软件包里添加 Kobuki: 并双击软件包配置 Kobuki 通信接口为 uart3 就可以准备对接 ROS 了。 ROS1 (rosserial) 第一代 ROS 支持...
软件方面,EMQX Serverless 和 MQTTX 在简单部署后即可运行,本示例所需的 ROS 2 节点与 micro-ROS 节点则以源码形式提供,所以我们需要安装对应的构建系统以构建出最终可运行的节点。 部署EMQX Serverless 在EMQ 官网创建账户后,就可以快速部署一个免费的 EMQX Serverless 实例。
综上,将miroROS移植到XR806中,具有可行性; micro-ROS框架 从框架可以看出,FreeRTOS系统是很容易接入micro-ROS,关于micro-ROS框架的详细描述,请参考官网或Robot Operating System (ROS)这本书籍 移植 1. microROS静态库编译 由于microROS静态库的编译比较繁琐,本文直接提供编译好的静态库: git clone https://github...
ESP32S3 选型ESP32 分芯片、(基于芯片开发的)模组、(基于模组开发的)开发板 从乐鑫科技官网的 “硬件 > 产品概览 > 芯片”可知芯片有 ESP32-P、ESP32-S、ESP32-C、ESP32-H、ESP32 等 6 大系列;依次从官…
在STM32开发板上部署micro-ROS的教程有很多,但多数是基于STM32CubeMX完成的。本次部署是使用STM32CubeIDE完成的,对于新手来说不需要去接触Makefile,操作上会简单一点点。当然,能用Makefile意味着也能用CMake,比IDE更纯粹。参考教程如下,当然最主要的文档还是micro-ROS官网文档。 STM32CubeMX Nucleo F767ZI 教程...
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代码中包含以下重要部分:包含所需的头文件:代码中包含了所需的头文件,包括Micro ROS和传感器库的头文件,以及标准输入输出库等。...--- // 引入所需的头文件 #include micro_ros_arduino.h> // 引入Micro ROS的Arduino库 #.../type_utilities.h> // 引入Micro ROS的实用程序库 #include micro_ros_utiliti...