与基线MapTR相比,在使用ResNet-50和训练30轮的相同设置下,基于多视角摄像头输入的MGMap实现了10.3mAP的提升。值得注意的是,MGMap在仅使用LiDAR时达到67.9mAP,在融合摄像头数据与LiDAR时达到71.7mAP,这证明了本文方案的强大泛化能力。此外,图5展示了MGMap在几种驾驶场景下的视觉效果。 表2|在Argoverse2数据集的一...
与基线相比,MGMap 对于不同的输入模式实现了约 10 mAP 的显着改进。 三、简介 高清(HD)地图在自动驾驶中发挥着重要作用,因为它为自我定位、路径规划和其他下游任务提供厘米级道路信息。通常,离线高精地图构建依赖于对全球激光雷达点云的手动注释,这通常需要繁琐的财务和手动投资。此外,由于缺乏实时更新,离线地图...
We propose MGMap, a mask-guided approach that effectively highlights the informative regions and achieves precise map element localization by introducing the learned masks. Specifically, MGMap employs learned masks based on the enhanced multi-scale BEV features from two perspectives. At the instance le...
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