MEMS_IMU随机误差的Allan方差分析_厉宽宽 下载积分: 380 内容提示: 第41卷 第6期2016年12月 全球定位系统GNSSWorldofChina Vol.41,No.6December,2016doi:10.13442/j.gnss.1008-9268.2016.06.020MEMS-IMU随机误差的Allan方差分析厉宽宽,陈允芳,程敏,王云鹏(山东科技大学 测绘科学与工程学院,青岛 266590 )摘 要...
摘要:MEMS传感器中随机误差较大,有时会覆盖传感 器中有用信号,提出采用Allan方差(Allanva riance)方法对MEMS传感器实测数据进行分析, 系统地分析了引起MEMS传感器误差的随机噪声种类及 其来源和特性,确定其各项系数,根据系数获得其功率谱密 度,根据功率谱密度分析法与Allan方差分析法获得对 ...
3 惯性传感器随机误差的Allan方差分析 目前常用的随机误差建模方法有时间序列分析法、Allan方差法及功率谱密度分析法。 由于惯性导航的误差方程推导都是建立在误差为白噪声的基础上,而在现实中,MEMS惯性器件的输出数据包含的各种噪声都会对系统产生干扰,导致计算结果中出现随机误差。陀螺输出值的误差中的随机噪声需要建模来...
MEMS惯性传感器的误差分析与补偿方法大致分为3种:第一种是采用误差补偿算法的方式进行补偿,即将误差通过算法拟合方式进行补偿;第二种是采用旋转调制技术,将IMU(惯性测量单元)加上转动机构进行旋转,通过旋转来消除常值误差(称为旋转调制);第三种是采用Allan方差分析法,以补偿...
MEMS惯性传感器的误差分析与补偿方法大致分为3种:第一种是采用误差补偿算法的方式进行补偿,即将误差通过算法拟合方式进行补偿;第二种是采用旋转调制技术,将IMU(惯性测量单元)加上转动机构进行旋转,通过旋转来消除常值误差(称为旋转调制);第三种是采用Allan方差分析法,以补偿系统的随机误差。
MEMS惯性传感器的误差分析与补偿方法大致分为3种:第一种是采用误差补偿算法的方式进行补偿,即将误差通过算法拟合方式进行补偿;第二种是采用旋转调制技术,将IMU(惯性测量单元)加上转动机构进行旋转,通过旋转来消除常值误差(称为旋转调制);第三种是采用Allan方差分析法,以补偿系统的随机误差。
MEMS惯性传感器的误差分析与补偿方法大致分为3种:第一种是采用误差补偿算法的方式进行补偿,即将误差通过算法拟合方式进行补偿;第二种是采用旋转调制技术,将IMU(惯性测量单元)加上转动机构进行旋转,通过旋转来消除常值误差(称为旋转调制);第三种是采用Allan方差分析法,以补偿系统的随机误差。
MEMS惯性传感器的误差分析与补偿方法大致分为3种:第一种是采用误差补偿算法的方式进行补偿,即将误差通过算法拟合方式进行补偿;第二种是采用旋转调制技术,将IMU(惯性测量单元)加上转动机构进行旋转,通过旋转来消除常值误差(称为旋转调制);第三种是采用Allan方差分析法,以补偿系统的随机误差。
对随机误差常用 Allan方差分析 04传感器输出的原始单位数据直接输出角度3轴加速度计寄存器读取到的十六进数据 和 选择的测量范围决定加速度数据的测量精度。Eg:加速度计读到的数字是1000,那么对应的加速度数据是1000/2048=0.49g 因此,利用加速度计测量重力向量在感应轴上的映射。被测加速度的振幅随感应轴与水平面的...
,也把MEMS陀螺仪漂移分为常值漂移、角度随机游走、速率随机游走、量化噪声和速率斜坡等。陀螺仪的随机误差主要包括:量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、角速率随机游走、速率斜坡和正弦分量。对于...Allan方差分析中,共有5个噪声参数:量化噪声、角度随机游走、零偏不稳定性、速度随机游走和速度爬升。不同段的Allan...