一、MDH法的基本原理 MDH法是一种改进版的D-H法,它主要区别在于坐标系的建立位置。在标准D-H法中,坐标系建立在机械臂连杆的末端,而在MDH法中,坐标系则建立在连杆的首段。MDH法建模的过程主要包括确定杆件数目、各关节Z轴及其延长线、各坐标系原点、Xi轴、di和θi、ai-1和αi-1等步骤。通过这些步骤,可以...
MDH法是一种改进版的D-H法,它主要区别在于坐标系的建立位置。在标准D-H法中,坐标系建立在机械臂连杆的末端,而在MDH法中,坐标系则建立在连杆的首段。MDH法建模的过程主要包括确定杆件数目、各关节Z轴及其延长线、各坐标系原点、Xi轴、di和θi、ai-1和αi-1等步骤...