4.3、添加3维模型:plot3d SerialLink对象的plot方法画图时,关节与连杆都是用圆柱体表示,不是真实的三维模型。而SerialLink对象的plot3d方法可以画出更逼真的机械臂模型,不过需要有每个连杆的stl文件,stl文件的路径可以在调用plot3d时用'path'参数指定(覆盖默认路径\rvctools\robot\data\meshes)。 plot3d方法只能用于SD...
在MATLAB 2019 或者 2020 等高版本里,使用机器人工具箱(robotics toolbox/RTB)对机器人进行可视化时(比如robot.teach,robot.plot)会报错: Index exceeds the number of array elements (4). ErrorinSerialLink/plot>create_robot (line 473) d= norm( d(4:6)-d(1:3) ) / 72; ErrorinSerialLink/plot ...
我理解就是你没有定义三维的工作空间，robot.plot(theta)是在默认二维空间里面画图。
%正运动学求解theta_0=[0,0,0,0,0,0];theta_1=[pi/4,0,pi/3,-pi/3,0,0];T0=myrobot.fkine(theta_0)T1=myrobot.fkine(theta_1)figure(2)myrobot.plot(theta_0)View_Set()myrobot.plot(theta_1) %可在此处设置一...
Matlab机械臂运动学示教演示 对于昨天的matlab程序，又进行了优化，直接将3*3姿态矩阵转为欧拉角(ZYX)显示。优化后的程序如下：T = robot.fkine([0 0 0 0 0 0]).T%T = robot.fkine([-0.081522 0.590650 2.562666 0.439001 1.575855 -0.840727]).T%robot.plot([0 0 0 0 0 0])%转出来不一致...
robot=SerialLink([L1,L2,L3,L4]); % 将四个连杆组成机械臂robot.name='4DOF Robotic Arm';robot.display();view(3); % 解决robot.teach()和plot的索引超出报错robot.teach();robot.plot([0pi/200]); 机械臂运动学仿真 1.正运动学仿真 给定每个关节...
T0=robot.fkine(init); TF=robot.fkine(targ); % 得到机器人在变换过程中每一步(step)的齐次变换矩阵 step = 200; TC=ctraj(T0,TF,step); % 逆运动学计算 qq=robot.ikine(TC,'mask',[1 1 1 0 0 0]); plot——显示机器人运动的动画
L3=link([-pi/2 0.250 0 0 0],'standard');L4=link([pi/2 0 0 1.225 0],'standard');L5=link([-pi/2 0 0 0 0],'standard');L6=link([0 0 0 0.225 0],'standard');ABB=robot({L1,L2,L3,L4,L5,L6},'ABB IRB 1140');plot(ABB,[0 0 0 0 0 0]);drivebot(ABB...
T1 = robot2.fkine(targ_ang);%运动学正解 Tc = ctraj(T0,T1,step); %得到每一步的T阵 tt = transl(Tc); 3.实验结果 4.全部代码 %% MATLAB素质三连 clear; close all; clc; %% 实验一 基于MATLAB的关节型六轴机械臂仿真 %% 参数定义
title('Robot Kinematics Simulation'); 以上代码创建了一个简单的两关节串联机器人模型,并设置了机器人的关节角度。通过调用fkine函数,我们可以计算得到机器人末端执行器的位置和姿态。最后,使用plot函数将机器人模型及其运动可视化。 结论 Robotics Toolbox for MATLAB作为一款功能强大的机器人学工具箱,为研究者提供了丰...