先将机器人加载进来，这里如果没有安装rvctools机器人工具箱可能报错：未定义函数或变量 'mdl_puma560'。安装好了之后，我们就可以使用puma560这个机器人了 startup_rvcmdl_puma560 当然除了使用这个现成的机器人之外，我们也可以自己创建机器人，在上面链接也有介绍如何创建机器人，这里简单起见就直接用p560机器人 显示...
使用三种不同的非线性控制算法来控制三自由度PUMA560机器人。这些算法是: 计算扭矩控制、滑动模式和反步控制。 为了提供基于动态模型的机械手控制系统COSMOS,并改进了动态模型,拆卸了PUMA 560臂;测量了各个环节的惯性特性;并推导了一个包含所有非零测量参数的显式模型。PUMA 臂的显式模型是通过由几个用于简化的启发...
mdl_puma560命令,便可以创建一个名为p560的SerialLink对象。12在mdl_puma560工作空间里还自动创建了一些关节坐标向量,代表了一些典型的机器人位形。 qz:(0,0,0,0,0,0...的值。 L.RP 返回关节类型 返回R表示旋转关节,P为伸长关节其他的用法类似。。。2.SerialLink使用SerialLink可以把连杆联系起来形成机械臂...
下面是详细内容: 一、开发平台及工具 开发平台:Matlab 开发工具:Robotics ToolBox 二、过程记录 2.1 选定建模对象 选择PUMA560作为建模对象: 2.2 选定转移过程点 主要是确定起始位置(取点)、转移位置(抬起或离开点)、卸下位置(下降点)和目标位置(放置点);选定四个点位置坐标如下: ...
1 在平面上画字母C mdl_puma560 aplha=pi/4:pi/40:2*pi-pi/4; k=inf; % 斜面斜率k r=1; letterShrink=0.2; %缩放倍数 letterTranslX=0.4; % 沿X平移量 letterTranslY=0; % 沿Y平移量 letterTranslZ=0; % 沿Z平移量 if k==inf % 垂直平面 ...
>> mdl_puma560; >> p560.gravload([1 2 3 4 5 6])%给定关节角度,求解出重力载荷 ans = 0.0000 -7.9683 8.4581 -0.0197 0.0027 0 1. 2. 3. 4. 5. 6. >> mdl_puma560; >> p560.inertia([1 2 3 4 5 6])%给定关节角度,求解出关节空间惯性矩阵 ...
startup_rvcmdl_puma560 我们使用前面学过的运动学的正解确定起始位姿和目标位姿,规划出一条运动轨迹,然后画出来: t=[0:0.05:2];%两秒完成轨迹,步长0.05T1 = p560.fkine(qz);%起始位姿,qz零角度%T2 = p560.fkine(qn)T2 = p560.fkine([pi/2 pi/3 pi/6 0 0 0]);%目标位姿J = p560.jtraj(T1,...
clc;clear;closeall%---%author:知乎Winter%puma560位置控制(动力学前馈+PID补偿)%备注:用来让六个关节同时追踪sin曲线%dt时间步长会影响PID数值(过大),最好不要大于0.01,否则有时候导致accel函数出错%这里展示追踪sinmdl_puma560dt=0.01;T=20;number=T/dt;%---设置参数区域---%跟踪轨迹产生q_one=sin(linspa...
set(handles.T,'Period',1); %定时器,定时间隔 1秒set(handles.T,'TimerFcn',{@disptime,handles}); %定时器,定时会触发 TimerFcn 函数%定时函数(TimerFcn)触发用户自定义的函数(disptime函数)start(handles.T); %开启定时器%% 运行立即显示工具箱...
mdl_puma560 %导入机器人模型 assignin('base','Robot',p560);%将p560赋给基础工作空间中的Robot变量 Robot= evalin('base','Robot');%将基础工作空间中的变量指定到GUI中,方便数据的共享 view(3) %三维视角 Robot.plot([0 0 0 0 0 0]);%显示机器人构型为[0 0 0 0 0 0] ...